[发明专利]在医学过程中进行电磁跟踪的方法和系统

权利要求书

1.一种跟踪医学装置的方法，所述方法包括：

提供用于将靶标解剖结构的电磁空间与所述靶标解剖结构的成像空间配准的至少三个标记物，所述至少三个标记物包括第一标记物(10)和第二标记物(50)；

将所述第一标记物定位于患者(305)的靶标解剖结构中，所述第一标记物具有第一电磁(EM)传感器(50)以及可成像区域(90)；

将所述第二标记物(310)定位于所述患者身上接近所述靶标解剖结构处，所述第二标记物具有第二EM传感器并且是可成像的；

使用所述患者外部的场发生器(340)在所述第一传感器和第二传感器中诱发电流；

基于所诱发的电流确定所述第一标记物和第二标记物的位置；

执行对所述靶标解剖结构的成像，其包括所述可成像区域和所述第二标记物的可视化；以及

至少部分基于所确定的所述第一标记物和第二标记物的位置以及所述可成像区域和所述第二标记物的所述可视化，将所述靶标解剖结构的所述电磁空间与所述靶标解剖结构的所述成像空间配准。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述至少三个标记物中的第三标记物定位于所述患者身上接近所述靶标解剖结构处，所述第三标记物具有第三EM传感器并且是可成像的；

至少部分基于所确定的所述第一标记物、第二标记物和第三标记物的位置以及所述可成像区域和所述第二标记物和第三标记物的可视化，执行所述靶标解剖结构的所述电磁空间与所述靶标结构的所述成像空间的所述配准；

将所述医学装置(398)定位于所述靶标解剖结构中；以及

使用所述场发生器(340)和连接到所述医学装置的至少一个EM传感器(399)跟踪所述医学装置的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括将所跟踪的所述医学装置(398)的位置叠加到所述靶标解剖结构的所述成像上。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括实时显示所叠加的图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一标记物(10)是具有锥形远端(80)的针，其具有适于通过所述患者(305)的组织插入所述靶标解剖结构中的尺寸和形状。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一传感器(50)是定位在所述针(10)中形成的通道(85)内的传感器线圈。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括经由从所述第一标记物的近端延伸的电线(95)向处理器(11)提供所述第一标记物(10)的所诱发的电流，所述处理器确定所述第一标记物的所述位置。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括使用计算机断层摄影、磁共振成像和超声成像中的至少一种执行所述成像。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括将表示所诱发的电流的数据无线发射至所述患者(305)外部的处理器(11)。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行代码，所述计算机可执行代码被配置成令其中提供有所述计算机可执行存储介质的计算装置执行以下步骤：

基于在第一标记物和第二标记物(10、310)中诱发的电流获得所述第一标记物和第二标记物的位置，所述第一标记物在靶标解剖结构中而所述第二标记物在所述靶标解剖结构外部；

获得对所述靶标解剖结构的成像，其包括所述第二标记物和与所述第一标记物相关联的可成像区域(90)的可视化；以及

至少部分基于所述第一标记物和第二标记物的所述位置以及所述可成像区域和所述第二标记物的所述可视化，将所述靶标解剖结构的电磁空间与所述靶标解剖结构的成像空间配准。

11.根据权利要求10所述的计算机可读存储介质，还包括用于令所述计算装置执行以下操作的计算机可执行代码：

基于在第三标记物(310)中诱发的电流获得所述第三标记物的位置，所述第三标记物接近所述靶标解剖结构；

至少部分基于所述第一标记物、第二标记物和第三标记物的所述位置以及所述可成像区域和所述第二标记物和第三标记物的可视化，执行所述靶标解剖结构的所述电磁空间与所述靶标解剖结构的所述成像空间的所述配准；以及

使用经配准的所述靶标解剖结构的电磁空间和成像空间电磁跟踪手术装置(398)。