[发明专利]控制托缆的方法和系统

权利要求书

1.一种在测量船后面定位一根或多根托缆的方法，所述方法包括：

拖曳第一实际托缆，沿所述托缆的长度在间隔开的位置处装备有横向转向控制装置；

定义在测量船后面具有形状和位置的假想托缆；

确定所述第一实际托缆的形状和位置；

定义所述假想托缆和所述第一实际托缆之间的目标横向间距；

发送横向转向控制命令至横向转向控制装置，从而朝向距所述假想托缆的所述目标横向间距驱动所述第一实际托缆。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

拖曳从所述第一实际托缆横向偏置并且沿托缆的长度在被间隔开的位置处装备有横向转向控制装置的多根实际托缆；

确定实际托缆的形状和位置；

定义所述多根实际托缆中的每一根距实际托缆中的另一根，包括所述第一实际托缆，的目标横向间距；

发送横向转向控制命令至横向转向控制装置，从而朝向对应的目标横向间距驱动所述多根实际托缆。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，目标横向间距的其中一个位于所述第一实际托缆与所述多根实际托缆的相邻一根之间。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，每个实际托缆的目标横向间距位于所述托缆和相邻托缆之间。

5.根据权利要求2所述的方法，包括定义多根假想托缆，每根对应于其中一根实际托缆。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，包括根据预定的轨迹并且根据偏转数据定义假想托缆。

7.根据权利要求1-5中任一所述的方法，包括定义假想托缆和目标横向间距以最小化后面填实的需要。

8.根据权利要求1-5中任一所述的方法，包括定义假想托缆和目标横向间距以在转弯中转向所述多根托缆。

9.根据前述任一权利要求所述的方法，包括使用目标偏转角确定假想托缆的形状。

10.一种用于控制在测量船后面拖曳的多根托缆的伸展的系统，包括：

被测量船拖曳并且具有彼此横向偏置的首端的多根实际托缆，每根实际托缆沿其长度布置有多个横向转向控制装置和位置传感器；

控制器，其从位置传感器接收位置数据并且包括：

自动转向控制装置，用于计算被测量船拖曳的假想托缆的形状和位置；

网络计算装置，其根据位置数据确定实际托缆的形状和位置，并且以从自动转向控制系统接收的假想托缆的形状和位置为基准计算每根实际托缆的横向间距；

其中，所述控制器发送横向转向控制命令至与计算的横向间距对应的横向转向控制装置。

11.根据权利要求10或11所述的系统，其中，所述控制器包括一个或多个处理器，所述自动转向控制装置以及所述网络计算装置包括通过所述一个或多个处理器执行的程序。

12.根据权利要求10或11所述的系统，其中，所述控制器还包括实时规划器，其定位在测量过程中和在转弯中船遵循的轨迹并且将所述轨迹发送至自动转向控制装置，以计算假想托缆的形状和位置。

13.根据权利要求10或11所述的系统，其中，所述控制器还包括面元管理器，其将从面元填充的数据中得出的轨迹发送至自动转向控制装置，以计算假想托缆的形状和位置，从而最小化后面填实的需要。

14.根据权利要求10所述的系统，其中，所述控制器还包括展开管理器，其定义在实际托缆伸出和抽回的过程中船遵循的轨迹并且将所述轨迹发送至自动转向控制装置从而计算假想托缆的形状和位置。

15.根据权利要求10至14中任一所述的系统，其中，自动转向控制装置计算每根实际托缆的假想托缆的形状和位置。