[发明专利]姿势检测装置的校正参数生成方法、用于生成姿势检测装置的校正参数的装置以及姿势检测装置

权利要求书

1.一种姿势检测装置的校正参数生成方法，该姿势检测装置包含对角速度或加速度进行检测的第1传感器、第2传感器和第3传感器，所述第1传感器、第2传感器和第3传感器被安装成检测轴分别与相互垂直的第1轴、第2轴和第3轴大致平行，该校正参数生成方法生成校正式的校正参数，该校正式将根据所述第1传感器、所述第2传感器和所述第3传感器的检测信号检测物体姿势的所述姿势检测装置的检测值，校正成以所述第1轴、所述第2轴和所述第3轴为坐标轴的正交坐标系中的检测值，其特征在于，该校正参数生成方法包含以下步骤：

将旋转板设置成使得上表面处于水平；

在具有相互垂直的第1面、第2面、第3面的长方体形状的夹具的所述第1面上，以所述第1轴与所述第2面垂直、所述第2轴与所述第3面垂直、所述第3轴与所述第1面垂直的方式，固定所述姿势检测装置；

第1检测值取得步骤，将所述夹具的与所述第2面相对的面固定在所述旋转板的所述上表面，使所述旋转板静止或以规定角速度旋转，取得所述姿势检测装置的检测值；

第2检测值取得步骤，将所述夹具的与所述第3面相对的面固定在所述旋转板的所述上表面，使所述旋转板静止或以规定角速度旋转，取得所述姿势检测装置的检测值；

第3检测值取得步骤，将所述夹具的与所述第1面相对的面固定在所述旋转板的所述上表面，使所述旋转板静止或以规定角速度旋转，取得所述姿势检测装置的检测值；以及

校正参数生成步骤，根据所取得的检测值生成所述校正参数。

2.根据权利要求1所述的姿势检测装置的校正参数生成方法，其特征在于，

所述校正式包含用于将所述第1传感器、所述第2传感器和所述第3传感器的各检测值校正成所述正交坐标系中的各检测值的第1校正矩阵、第2校正矩阵和第3校正矩阵，作为所述校正参数，并且，所述校正式表示为通过下述方式得到的3个矩阵之和，该方式为：将所述第1校正矩阵、所述第2校正矩阵和所述第3校正矩阵各自与分别包含对所述第1传感器、所述第2传感器和所述第3传感器的各检测值进行A/D转换后的数字值作为要素的各个矩阵相乘，由此获得所述3个矩阵。

3.根据权利要求2所述的姿势检测装置的校正参数生成方法，其特征在于，

所述第1校正矩阵、所述第2校正矩阵和所述第3校正矩阵是将所述第1传感器、所述第2传感器和所述第3传感器的各检测轴分别转换成所述第1轴、所述第2轴和所述第3轴的旋转矩阵的逆矩阵。

4.根据权利要求2或3所述的姿势检测装置的校正参数生成方法，其特征在于，

所述校正参数生成步骤包含以下步骤：

根据在所述第1检测值取得步骤中取得的所述检测值，计算所述第2传感器和所述第3传感器的绕所述第1轴的各安装角误差；

根据在所述第2检测值取得步骤中取得的所述检测值，计算所述第1传感器和所述第3传感器的绕所述第2轴的各安装角误差；

根据在所述第3检测值取得步骤中取得的所述检测值，计算所述第1传感器和所述第2传感器的绕所述第3轴的各安装角误差；

根据所述第1传感器的绕所述第2轴的所述安装角误差和绕所述第3轴的所述安装角误差，生成所述第1校正矩阵；

根据所述第2传感器的绕所述第1轴的所述安装角误差和绕所述第3轴的所述安装角误差，生成所述第2校正矩阵；以及

根据所述第3传感器的绕所述第1轴的所述安装角误差和绕所述第2轴的所述安装角误差，生成所述第3校正矩阵。