[发明专利]科式陀螺仪的运转状况的模拟方法

权利要求书

1.一种科式陀螺仪的运转状况的模拟方法，其中：

-将包括力传递器、机械谐振器和激励振动/读出振动拾取器的系统的相互作用表示为离散耦合微分方程组，

-所述方程组的变量表示由所述力传递器提供给所述机械谐振器的力信号以及由所述激励振动/读出振动拾取器产生的读出信号，并且所述方程组的系数包含与将所述力信号映射到所述读出信号上的线性变换有关的信息，

-通过测量不同时刻的力信号值和读出信号值并将所述力信号值和所述读出信号值代入所述方程组中来确定所述系数，并且根据所述系数来对所述方程组进行数值求解，以及

-使用所述系数来推断所述科式陀螺仪的使所述科氏陀螺仪的旋转速率有误的不期望的偏差性质。

2.根据权利要求1所述的模拟方法，其特征在于，根据以下事实来确定所述系数：

-将白噪声信号分别提供给针对激励振动/激励振动的变化/读出振动的所述力传递器，并且确定与激励振动/读出振动成比例的拾取信号，

-按周期性的时间间隔同时对所述噪声信号和所述拾取信号进行采样，

-根据由此产生的噪声采样值/拾取采样值确定能够计算的自相关值和互相关值的至少一部分，

-将特定时刻的拾取采样值分别表示为所计算出的先前时刻的自相关值/互相关值的利用加权因子进行了加权的线性函数，以及

-通过组合以这种方式确定的多个函数形成了以下的线性方程组：所述线性方程组的系数矩阵分别包含已确定的自相关值/互相关值的至少一部分，所述线性方程组的系数矢量分别包括所述系数矩阵中的互相关值，并且所述线性方程组的待确定的变量是所述加权因子，

-对所述方程组进行求解以确定作为待确定的系数的所述加权因子，并且所述加权因子包括待确定的用以描述所述科式陀螺仪的特征的信息。

3.根据权利要求1所述的模拟方法，其特征在于，根据以下事实来确定所述系数：

-将白噪声信号分别提供给针对激励振动/激励振动的变化/读出振动的所述力传递器，并且确定与激励振动/读出振动成比例的拾取信号，

-按周期性的时间间隔同时对所述噪声信号和所述拾取信号进行采样，

-根据由此产生的噪声采样值/拾取采样值确定能够计算的自相关值和互相关值的至少一部分，

-确定所述自相关值和所述互相关值的时间导数，其中，所述自相关值的导数的阶数与噪声信号值的可能的导数的阶数相对应，并且所述互相关值的导数的阶数与微分方程式的阶次相对应，以及

-形成以下的线性方程组：所述线性方程组的系数矩阵分别包括已确定的自相关值/互相关值的至少一部分，其中所述系数矩阵的各行分别由采样时刻的导数形成，所述线性方程组的系数矢量分别包括所述系数矩阵中的互相关值，并且所述线性方程组的待确定的变量是描述所述线性变换的系数，

-通过对所述方程组进行求解来确定包括用以描述所述科式陀螺仪的特征的信息的所述线性变换。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的模拟方法，其特征在于，基于已确定的、用以描述所述力传递器的瞬时力信号与所述激励振动/读出振动拾取器的瞬时读出信号的所述线性变换的系数来推断瞬时旋转速率。