[发明专利]摩擦式驱动装置及使用该摩擦式驱动装置的全方向移动体

权利要求书

1.一种摩擦式驱动装置，具有：

基体；

在所述基体上分别能够移动地支承的第一可动部件及第二可动部件；

在所述第一可动部件上沿该第一可动部件的移动方向配置多个、分别围绕自身的中心轴线自由旋转的第一自由辊；

在所述第二可动部件上沿该第二可动部件的移动方向配置多个、分别围绕自身的中心轴线自由旋转的第二自由辊，

随着所述第一可动部件和所述第二可动部件的至少一方的移动，所述第一自由辊在与所述第二自由辊对应的部分处，各自旋转轴线相互不平行地外周面彼此接触，通过摩擦从所述第二自由辊向所述第一自由辊传递动力，所述第一自由辊与驱动对象接触，

其特征在于，

构成所述第一自由辊的所述外周面的外周部分、和构成所述第二自由辊的所述外周面的外周部分的刚性互不相同。

2.如权利要求1所述的摩擦式驱动装置，其特征在于，在所述第一自由辊和所述第二自由辊中，在外周部分的刚性高的一侧的自由辊的外周面上形成有凹凸。

3.如权利要求1所述的摩擦式驱动装置，其特征在于，在所述第一自由辊和所述第二自由辊中，外周部分的刚性低的一侧的自由辊的外周部分由橡胶状弹性体构成。

4.如权利要求1所述的摩擦式驱动装置，其特征在于，所述第一自由辊的旋转轴线相对于与其接触的所述第二自由辊的旋转轴线成扭转的位置关系。

5.如权利要求1所述的摩擦式驱动装置，其特征在于，所述第一可动部件由包含能够围绕自身的中心轴线旋转的圆环部件在内的主轮构成，所述第二可动部件由能够围绕自身的中心轴线旋转驱动的旋转部件构成，所述第一自由辊分别能够自转地安装在所述圆环部件的外周，所述第二自由辊围绕所述旋转部件的中心轴线配置。

6.如权利要求1所述的摩擦式驱动装置，其特征在于，所述第一可动部件和所述第二可动部件分别包括缠绕在一对辊上且相互成某角度的第一无限轨道带和第二无限轨道带，所述第一自由辊配置在所述第一无限轨道带上，所述第二自由辊配置在所述第二无限轨道带上。

7.如权利要求1所述的摩擦式驱动装置，其特征在于，所述第一可动部件和所述第二可动部件包含具有相互同轴的旋转轴线的第一圆环体和第二圆环体，所述第一自由辊围绕所述第一圆环体的中心轴线配置，所述第二自由辊围绕所述第二圆环体的中心轴线配置。

8.一种全方向移动体，包含权利要求1～7中任一项记载的摩擦式驱动装置，所述第一自由辊与路面或地面接触地行驶。

9.一种全方向移动体，包含权利要求1～7中任一项记载的摩擦式驱动装置，作为所述第一自由辊的驱动对象包含自由滚动的球体，所述球体与路面或地面接触地行驶。