[发明专利]用于动态自平衡车辆的控制的设备和方法

权利要求书

1.一种用于在表面上运输有效载荷的车辆，所述车辆包括：

支承件，所述支承件用于支承所述有效载荷；

封壳，所述封壳用于至少部分地封装所述有效载荷；

两个横向设置的地面接触元件，所述地面接触元件联接于所述封壳或所述支承件中的至少一个；

驱动件，所述驱动件联接于所述地面接触元件；以及

控制器，所述控制器联接于所述驱动件，用于至少响应于所述车辆的重心位置来调节所述驱动件的操作，以动态地控制所述车辆的平衡。

2.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述封壳联接于所述支承件。

3.如权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括使所述支承件和所述封壳联接于所述地面接触元件的结构，所述结构允许所述重心位置发生变化。

4.如权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述结构包括导轨，所述导轨使所述封壳和所述支承件能相对于所述地面接触元件滑动。

5.如权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述结构包括使所述支承件和所述封壳联接于所述地面接触元件的枢转机构，使所述封壳和所述支承件能相对于所述地面接触元件枢转。

6.如权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述有效载荷是人，且所述车辆包括输入装置，所述人推动或拉动所述输入装置，使得所述人、所述支承件以及所述封壳能相对于所述地面接触元件移动。

7.如权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括两个四杆连杆机构，且每个四杆连杆机构使一个地面接触元件联接于所述支承件和所述封壳，使所述封壳和所述支承件能相对于所述地面接触元件移动。

8.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述封壳联接于所述地面接触元件。

9.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括使所述支承件联接于所述封壳和所述地面接触元件的结构，所述结构允许所述重心位置发生变化。

10.如权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述结构包括导轨，所述导轨使所述支承件能相对于所述封壳和所述地面接触元件滑动。

11.如权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述结构包括使所述支承件联接于所述封壳和所述地面接触元件的枢转机构，使所述支承件能相对于所述封壳和所述地面接触元件枢转。

12.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括两个四杆连杆机构，且每个四杆连杆机构使所述支承件联接于所述封壳和所述地面接触元件，使所述支承件能相对于所述地面接触元件移动。

13.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述有效载荷是人，且所述结构包括输入装置，所述人推动或拉动所述输入装置，使得所述人和所述支承件能相对于所述封壳和所述地面接触元件移动。

14.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括致动器，所述致动器对所述支承件、所述有效载荷或所述封壳中的一个或多个的重心相对于所述地面接触元件的位置进行控制。

15.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，根据所选择的工作模式来控制所述车辆。

16.如权利要求15所述的车辆，其特征在于，所述工作模式是远程控制模式，或者所述有效载荷是人且所述工作模式是人控制模式。

17.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述有效载荷是人，所述人将压力施加到联接于所述车辆的脚部件上，以使所述车辆减速。

18.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述重心位置向后转移致使所述车辆减速或向后加速。

19.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述重心位置向前转移致使所述车辆向前加速。

20.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括稳定器地面接触元件，所述稳定器地面接触元件定位在所述车辆上，以使所述车辆静态稳定。

21.如权利要求22所述的车辆，其特征在于，所述稳定器地面接触元件是可伸缩的。