[发明专利]用于电磁跟踪系统的动态金属畸变补偿的系统和方法

权利要求书

1.一种使用电磁跟踪系统(EMTS)(10)进行动态金属畸变补偿的方法，包括：

从至少一个电磁场生成器(12)生成电磁场；

提供多个基准标记(14)，每个基准标记包括至少一个电磁传感器(26)，所述电磁传感器在多个传感器取向上取向，并且至少一些所述传感器邻近感兴趣的体积设置；

对所述基准标记进行成像，以提供所述基准标记在图像空间中的基线位置；

使用所述EMTS来监视所述多个电磁传感器的位置读数；

通过将所述基准标记在图像空间中的位置与所述电磁传感器在所述电磁场中的位置读数进行比较来计算金属畸变校正函数；

使用所述EMTS来监视移动通过所述感兴趣的体积的医学装置(16)的位置读数，所述装置具有至少一个电磁传感器；

将所述畸变校正函数施加于所述医学装置位置读数，以补偿所述金属畸变。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述位置监视期间，至少一个基准标记(14)的定位是可改变的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在医学处置期间，至少一些所述基准标记(14)放置在围绕患者的身体(18)的至少一部分的框架上。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在医学处置期间，至少一些所述基准标记(14)直接放置到患者的皮肤上。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在医学处置期间，至少一个所述基准标记(14)放置在患者的身体(18)内部。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括选择所述多个电磁传感器(26)的所述位置读数中的对所述金属畸变校正函数起作用的一些位置读数。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于选择标准动态地选择所述电磁传感器(26)。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述选择标准包括选择取向最接近所跟踪的医学装置(16)的取向的传感器(26)来计算所述补偿。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述选择标准包括选择空间位置邻近所跟踪的医学装置(16)的空间位置的传感器(26)来计算所述补偿。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述选择标准包括选择空间位置邻近患者的身体(18)内的目标位置的传感器(26)来计算所述补偿。

11.根据权利要求7所述的方法，其中，所述选择标准包括基于所跟踪的医学装置(16)和患者的身体(18)内的目标位置的相对空间位置的几何结构来选择传感器(26)以计算所述补偿。

12.根据权利要求7所述的方法，其中，随所跟踪的医学装置的所述取向和空间位置的至少之一的改变，所述选择标准改变。

13.根据权利要求6所述的方法，其中，基于对电磁传感器(26)的选择来选择用于计算所述金属畸变校正函数的所述方法。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，使用全局变换计算方法。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，使用内插计算。

16.根据权利要求13所述的方法，其中，如果所跟踪的医学装置(16)位于所选择的传感器(26)的几何结构覆盖范围外，则使用全局变换计算方法。

17.根据权利要求13所述的方法，其中，随着对电磁传感器(26)的选择由于所跟踪的医学装置(16)的运动而发生改变，用于计算所述金属畸变校正函数的所述方法动态地改变。

18.一种使用电磁跟踪系统(EMTS)(10)进行动态金属畸变补偿的系统，包括：

至少一个电磁场生成器(12)，用于生成电磁场；

多个基准标记(14)，每个基准标记包括至少一个电磁传感器(26)，所述电磁传感器在多个传感器取向上取向，并且至少一些所述传感器邻近感兴趣的体积设置，所述基准标记在图像空间中是可见的；

处理器，通过将所述基准标记在图像空间中的位置与所述电磁传感器在所述电磁场中的位置读数进行比较来计算金属畸变校正函数；以及

至少一个电磁传感器，联接至医学装置(16)，

其中，所述处理器将所计算的畸变校正函数施加于所述医学装置位置读数，以补偿所述金属畸变。