[发明专利]模块化机器人驱动单元结构

权利要求书

1.一种模块化机器人驱动单元结构，为配备于至少二自由度以上的机器人上的模块结构，其特征在于：

在构成所述模块(100)外观的固定壳体(10)及与所述固定壳体(10)连接而旋转的旋转壳体(20)的外侧分别具备供连接电缆(1、2)的输入连接器(11)和输出连接器(21)，所述输入连接器(11)和所述输出连接器(21)通过固定壳体(10)与旋转壳体(20)的内部连接，而且与所述旋转壳体(20)的输出连接器(21)连接的电缆(2)则连接在构成与所述模块(100)相同的另一模块(200)外观的固定壳体(30)及旋转壳体(40)中的固定壳体(30)的输入连接器(31)上。

2.根据权利要求1所述的模块化机器人驱动单元结构，其特征在于：

根据需要反复进行预定次数的，将连接于所述模块(100)的旋转壳体(20)的输出连接器(21)上的电缆(2)连接在构成另一模块(200)外观的固定壳体(30)及旋转壳体(40)中的固定壳体(30)的输入连接器(31)上的过程。

3.根据权利要求1所述的模块化机器人驱动单元结构，其特征在于，所述固定壳体(10)包括：

输入连接器(11)，其设置于所述固定壳体(10)的外观一侧，用于连接电缆；

中空放大器(12)，其设置于所述固定壳体(10)的内部，与所述输入连接器(11)相连接；

连接电缆(13)，其连接在所述放大器(12)的一侧；

中空型电动机(14)，其连接在所述放大器(12)的一侧，从放大器(12)接收电源及电信号；

中空型减速器(15)，其设置于所述电动机(14)的一侧，从放大器(12)接收电源及电信号，

所述旋转壳体(20)与所述固定壳体(10)相连接，且通过所述固定壳体(10)的电动机(14)和减速器(15)进行旋转，所述输出连接器(21)设置在所述旋转壳体(20)的一侧，用于向外部传送由连接电缆(13)所流入的电源及电信号。

4.根据权利要求3所述的模块化机器人驱动单元结构，其特征在于：

所述二自由度以上的机器人的模块结构，在固定壳体(10)的一侧及旋转壳体(20)的一侧进一步具备引导连接电缆(13)的导轴(16)。

5.根据权利要求4所述的模块化机器人驱动单元结构，其特征在于：

所述导轴(16)的外周面上形成有螺纹。

6.根据权利要求5所述的模块化机器人驱动单元结构，其特征在于：

在所述导轴(16)的外周面与电动机(14)及减速器(15)之间，进一步设置有中空的圆筒形护套(17)。

7.根据权利要求3所述的模块化机器人驱动单元结构，其特征在于：

通过与电动机(14)或减速器(15)相连接的第一轴承(18)的内套(18b)来实现所述旋转壳体(20)与所述固定壳体(10)的连接。

8.根据权利要求1所述的模块化机器人驱动单元结构，其特征在于，所述固定壳体(10)包括：

输入连接器(11)，其设置于所述固定壳体(10)的外观一侧，用于连接电缆；

中空放大器(12)，其设置于所述固定壳体(10)的内部，与所述输入连接器(11)相连接；

信号连接电缆(13a)，其连接在所述放大器(12)的一侧；

中空型电动机(14)，其连接在所述放大器(12)的一侧，从放大器(12)接收电源及电信号；

中空型减速器(15)，其设置于所述电动机(14)的一侧，从放大器(12)接收电源及电信号，

所述旋转壳体(20)与固定壳体(10)相连接，且通过电动机(14)和减速器(15)进行旋转，所述输出连接器(21)连接在所述旋转壳体(20)的一侧，用于向外部传送由信号连接电缆(13a)所流入的电源及电信号，

其中，所述输出连接器(21)设置在安装于和固定壳体(10)的电动机(14)的旋转方向中心点处于同一个水平面上的旋转壳体(20)一侧的第二轴承内套(22b)上，且在放大器(12)的中空侧连接有两个滑环(19)，通过所述滑环(19)接收流入到放大器(12)的电源，且在所述滑环(19)和旋转壳体(20)输出器(21)上直接连接电源电缆(13b)，以直接将电源从所述放大器(12)连接到输出连接器(21)。