[发明专利]用于对机电系统中的机电振荡进行减振的方法及采用该方法的振荡减振系统

权利要求书

1.一种用于对机电系统(50)特别是自动化电动或混合动力驱动系统中的机电振荡进行减振的方法，所述机电系统(50)包括至少一个电动装置(20)，所述至少一个电动装置(20)以角速度(ω_el、ω_mech)和所述角速度的相位来进行操作、并且被耦接到至少一个扭矩负载(40)并且产生电动势(emf_ff)，所述方法包括下述步骤：

-得到所述电动势(emf_ff)的实际值；

-基于所得到的电动势(emf_ff)的实际值，沿所述电动装置(20)的振荡行为被减小的方向调整所述角速度(ω_el、ω_mech)的相位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，得到所述电动势(emf_ff)的实际值的步骤包括下述步骤中的至少一个：

(i)根据所述电动装置(20)的所计算的磁通量得到所述值，

(ii)根据所述电动装置(20)的所计算的电气角速度(ω_el)得到所述值，以及

(iii)根据所述电动装置(20)的状态的观测器所进行的估算得到所述值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述电气角速度(ω_el)是根据所述电动装置(20)的机械角速度(ω_mech)和所述电动装置(20)的磁极对数的值来计算的。

4.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中，得到所述电动势(emf_ff)的实际值的步骤并行于并且独立于下述另外的步骤中的至少一个来进行：(i)控制所述电动装置(20)的扭矩，以及(ii)控制任何扭矩请求。

5.根据任何一项前述权利要求所述的方法，其中，通过使用滤波器(110)，特别是通过使用用于以前馈信号的形式处理得到所述电动势(emf_ff)的实际值的步骤的滤波器(110)，来进行下述步骤中的至少一个：(i)得到所述电动势(emf_ff)的实际值，以及(ii)调整所述角速度(ω_el、ω_mech)的相位。

6.根据权利要求5所述的方法，(i)其中根据所述电动装置(20)和/或所述机电系统(50)的行为的仿真来设置所述滤波器(110)的参数，或者(ii)其中在所述电动装置(20)的操作期间自适应地改变滤波器(110)的参数，或者(iii)其中根据所述电动装置(20)的行为的仿真来设置属于第一组参数的所述滤波器(110)的一个或多个参数，并且其中在所述电动装置(20)的操作期间自适应地改变属于第二组的所述滤波器(110)的一个或多个参数。

7.根据权利要求5和6中的任何一项所述的方法，进一步包括下述步骤：除了从相应的扭矩请求(M_req)得到的所请求的电流(I_req)、至少一个电动装置(20)的电气角速度(ω_el)、所述至少一个电动装置(20)的实际电流(I_meas)中的至少一个之外，还提供所述前馈信号作为向电流控制部件的输入。

8.根据任何一项前述权利要求所述的方法，进一步包括下述步骤：将控制信号转发到耦接至所述至少一个电动装置(20)的逆变器(12)。

9.一种用于采用根据前述权利要求1至8中的任何一项所述的用于对机电振荡进行减振的方法的振荡减振系统，所述振荡减振系统包括：滤波器(110)，所述滤波器(110)用于进行下述步骤中的至少一个：(i)得到所述电动势(emf_ff)的实际值，以及(ii)基于所得到的电动势(emf_ff)的实际值沿所述电动装置(20)的振荡行为被减小的方向调整所述角速度(ω_el、ω_mech)的相位。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述滤波器(110)被连接到控制单元(100)的电流控制部件的输入。

11.根据权利要求9或10所述的系统，其中，所述滤波器(110)与提供用于所述电流控制部件的输入信号(I_req)的扭矩控制部件(102)并联连接。

12.根据权利要求9至11中的任何一项所述的系统，其中，电动装置(20)经由弹簧减振器系统(30)被耦接到以机械角速度(ω_mech)表征的一个或多个扭矩负载(40)。