[发明专利]用于在运行期间辅助车辆驾驶员的方法和系统

权利要求书

1.用于在运行期间通过为车辆驾驶员提供期望的转向感来辅助该驾驶员的方法，其特征在于如下步骤：

-确定所期望的转向装置引导力，所述期望的转向装置引导力包括代表了转向设备中的期望的摩擦力的部分；以及

-基于所确定的转向装置引导力来为驾驶员提供所述期望的转向感。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过把基于所述期望的转向装置引导力的最终转向装置引导力施加到手动操作的转向装置上，来为驾驶员提供所述期望的转向感。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于如下步骤：

-确定在运行期间由实际的车辆转向设备产生的施加给所述转向装置的实际力，以及

-通过从所确定的、期望的转向装置引导力的值中减去所确定的实际力的值，来确定应施加到所述转向装置上的最终转向装置引导力的值。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，至少使驾驶员的转向感免受所述车辆的转向设备中的摩擦力影响，所述转向设备被构造成用于使至少一个接地构件转向。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于如下步骤：基于代表了车辆状态的输入来确定所述期望的转向装置引导力。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于如下步骤：基于代表了转向角度的输入来确定所述转向装置引导力。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于如下步骤：通过所述车辆转向设备中的期望的摩擦力的、至少一个预定的摩擦力模型来确定所述转向装置引导力。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述摩擦力模型代表所述转向设备中的柔性元件与所述转向装置之间的摩擦力，其中，所述柔性元件被构造成围绕转向轴线产生沿周向方向的相对位移，所述位移是在所述转向设备的上轴和下轴之间生成的。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述摩擦力模型被构造成：不代表所述转向设备中的所述柔性元件与用于将所述转向装置引导力施加到所述转向装置上的致动器之间的摩擦力。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述柔性元件形成扭转杆。

11.用于在运行期间通过为车辆驾驶员提供期望的转向感来辅助该驾驶员的系统，其特征在于用于确定所期望的转向装置引导力的装置(13)以及用于基于所确定的转向装置引导力来为驾驶员提供所述期望的转向感的装置(9)，所述期望的转向装置引导力包括代表了转向设备中的期望的摩擦力的部分。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于用于使驾驶员的转向感免受所述车辆的转向设备(2)中的摩擦力影响的装置(12)，所述转向设备(2)被构造成用于使至少一个接地构件(4)转向。

13.根据权利要求11或12所述的系统，其特征在于，用于确定所期望的转向装置引导力的所述装置(13)包括所述车辆的转向设备中的期望的摩擦力的、至少一个预定的摩擦力模型(18)。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述摩擦力模型代表了所述转向设备(2)中的柔性元件(10)与所述转向装置(3)之间的摩擦力，其中，所述柔性元件被构造成围绕转向轴线产生沿周向方向的相对位移，所述位移是在所述转向设备的上轴和下轴之间生成的。

15.用于在运行期间通过为车辆驾驶员提供期望的转向感来辅助该驾驶员的系统，其中，所述系统包括用于确定所期望的转向装置引导力的控制器以及用于基于所确定的转向装置引导力来为驾驶员提供所述期望的转向感的致动器，所述期望的转向装置引导力包括代表了转向设备中的期望的摩擦力的部分。

16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述系统包括反馈环路，所述反馈环路用于使驾驶员的转向感免受所述车辆的转向设备中的摩擦力影响，所述转向设备被构造成用于使至少一个接地构件转向。

17.根据权利要求15或16所述的系统，其中，用于确定所期望的转向装置引导力的所述控制器包括所述车辆的转向设备中的期望的摩擦力的、至少一个预定的摩擦力模型。

18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述摩擦力模型代表了所述转向设备中的柔性元件与所述转向装置之间的摩擦力，其中，所述柔性元件被构造成围绕转向轴线产生沿周向方向的相对位移，所述位移是在所述转向设备的上轴和下轴之间生成的。