[发明专利]车辆控制装置及运算装置

说明书

技术领域

本发明涉及进行车辆的控制的车辆控制装置及运算车辆的重心高度或其相关值的运算装置。

背景技术

作为以往的车辆控制装置，已知有一种分别检测车辆的侧倾角、作用于车辆的横向加速度及车辆的重量，基于这些检测信息并基于侧倾时的运动方程式而推定车辆的重心高度的技术(例如，专利文献1)。该车辆控制装置基于推定的重心高度而设定车辆的侧倾的判定阈值，按照该判定阈值，判定回旋时的横向加速度等的运转状态，通过输出控制信号而能够进行自动减速控制等。

【专利文献1】日本特开平11-83534号公报

在此，就上述的车辆控制装置而言，存在无法以充分的精度进行重心高度的推定的情况。由此，上述的车辆控制装置在基于重心高度而输出控制信号时，有可能无法输出充分精度的控制信号，而车辆控制的效果不充分。由此，一直以来追求一种提高重心高度的推定精度，而能充分地发挥车辆控制的效果的方法。

发明内容

本发明为了解决这样的问题而作出，其目的在于提供一种能够充分地发挥车辆控制的效果的车辆控制装置、及能够以充分的精度来推定重心高度或与该重心高度相关的相关值的运算装置。

本发明的车辆控制装置根据基于侧倾状态或俯仰状态下的车辆的行驶状况的重心高度或与重心高度相关的相关值，而输出车辆的控制信号，车辆控制装置的特征在于，根据反映了侧倾角或俯仰角的车辆的加速度而运算控制信号。

根据本发明的车辆控制装置，能够根据反映了侧倾角或俯仰角的车辆的加速度而运算控制信号，因此在车辆的侧倾时或俯仰时，能够进行与侧倾角或俯仰角对应的高精度的车辆控制。由此，能够充分地发挥车辆控制的效果。

另外，本发明的运算装置运算车辆的重心高度或与重心高度相关的相关值，其特征在于根据反映了侧倾角或俯仰角的车辆的加速度而运算重心高度或相关值。

根据本发明的运算装置，能够基于反映了侧倾角或俯仰角的车辆的加速度而运算重心高度或相关值，因此在车辆的侧倾时或俯仰时，能够对应于侧倾角或俯仰角而充分高精度地运算重心高度或其相关值。

【发明效果】

根据本发明，能够充分地发挥车辆控制的效果，能够以充分的精度来推定重心高度或与其重心高度相关的相关值。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的车辆控制装置的控制块结构的图。

图2是表示本发明的实施方式的车辆控制装置中的控制处理的流程图。

图3是从侧方观察车辆而得到的图，是表示作用于车辆的各加速度或载荷的图。

图4是从侧方观察俯仰状态的车辆而得到的图，是表示作用于车辆的各加速度或载荷的图。

图5是为了限定车辆的车重及重心高度的范围而使用的线图。

图6是从正面观察回旋的车辆而得到的图，是表示作用于车辆的各加速度的图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细地说明适合于本发明的车辆控制装置的实施方式。

图1是表示本发明的实施方式的车辆控制装置1的控制块结构的图。车辆控制装置1具有基于侧倾状态或俯仰状态下的车辆的行驶状况的重心高度及车重(与重心高度相关的相关值)，而向车辆输出控制信号的功能。而且，车辆控制装置1具有基于反映了侧倾角或俯仰角的车辆的加速度而运算控制信号的功能。车辆控制装置1具备运算装置2、加速度检测部3、横向加速度检测部4、前轴载荷检测部6、后轴载荷检测部7、侧倾角检测部8、俯仰角检测部9而构成。

加速度检测部3具有检测车辆的前后加速度的功能，例如由在ABS或VSC中使用的加速度传感器构成。或者加速度检测部3也可以基于车轮速来检测前后加速度。加速度检测部3具有将检测到的车辆的前后加速度向运算装置2输出的功能。横向加速度检测部4具有检测车辆的横向加速度的功能，由横向加速度传感器构成。横向加速度检测部4具有将检测到的横向加速度向运算装置2输出的功能。

前轴载荷检测部6具有检测作用在车辆M1的前轴FS上的载荷F_f的功能(参照图3、图4)，由设置在前轴FS上的压力传感器等构成。后轴载荷检测部7具有检测作用在车辆M1的后轴RS上的载荷F_r的功能(参照图3、图4)，由设置在后轴RS上的压力传感器等构成。前轴载荷检测部6及后轴载荷检测部7具有将检测到的载荷向运算装置2输出的功能。