[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统，特别是涉及用于改善道路交通量的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

背景技术

以往，进行了通过对各台车辆的行驶进行控制来改善道路的交通量、从而缓和拥堵的尝试。例如，在专利文献1中公开了以下前行车追随装置，即，检测行驶道路前方的坡度的变化，在凹形路段(道路中的从下坡向上坡的变化点)附近等，若在行驶道路前方检测到坡度的变化，则从车间距离控制切换到车速控制。在专利文献1的前行车追随装置中，在凹形路段附近，通过从车间距离控制向车速控制切换，对前行车追随控制中的车速变动加以抑制。特别是，作为专利文献1的前行车追随装置，在多台接连行驶时，即使在凹形路段有坡度变化，也可防止前行车的车速变动被放大传播给后方车辆的现象。

专利文献

专利文献1：日本特开2002-137652号公报

发明内容

然而，在上述的技术中，即使在凹形路段的部分切换到车速控制，也无法避免前行车的减速传播给后方车辆的减速传播，当车辆连续行驶时，越是后方的车辆其减速就会变得越大。另外，在上述的技术中，即使在凹形路段的近前切换成车速控制，但当发生减速传播时，也存在为了防止车间距离过于接近而返回到车间距离控制的危险。并且，在上述的技术中，在发生了减速传播的时刻使车速控制回到车间距离控制，因而会成为低速的车辆多台相连地行驶的拥堵状态，无法有效地抑制拥堵。

于是，为了进一步有效地抑制拥堵，考虑不只是一台，而是通过在行驶于相同车道的搭载了相同系统的多台车辆彼此之间相互进行协作地进行行驶，从而抑制拥堵。在该方法中，需要检测相同车道上的搭载有同样系统的其他车辆作为协作车辆。

然而，作为用于识别车辆所行驶的车道的方法，主流的是通过由车载相机对道路的白线进行拍摄来进行识别的手法。这样由相机进行的白线识别主要取决于天气、时刻、道路状态，检测率变低。例如，在雨天、夜间以及白线断损的情况等下，白线的识别率降低。另外，作为由相机进行的白线识别，在交叉点内、合流地点等的白线状态与通常的直线道路不同的场所，无法识别白线。因此，对于由相机进行的白线识别，其对相同车道上的搭载了同样系统的其他车辆进行识别的精度低。

另外，也考虑由雷达等对相同车道上的搭载了同样系统的其他车辆进行检测的方法。但是，在现实情况中，在搭载有系统的车辆彼此之间，大多会存在多台未搭载系统的其他车辆。在该情况下，无法将雷达波直接照射到搭载有系统的车辆，因而，难以由雷达对相同车道上的搭载有同样系统的车辆进行检测。

另外，也考虑以下方法，即，通过GPS(Global Positioning System：全球定位系统)检测车辆的绝对位置，在该车辆彼此间由车车间通信相互对应地发送绝对位置，检测相同车道上的搭载有同样系统的车辆。但是，GPS存在单独的测位误差大到30～100m的情况，有时无法实现识别车辆行驶的车道所需的测位误差5m以内的范围。如上所述，对于现有的手法，在具有二条以上车道的道路中，难以检测相同车道上的搭载有同样系统的车辆。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供不受识别车辆所行驶的车道的精度影响就能够有效地抑制拥堵的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

本发明是一种车辆控制装置，其具备协作车辆选定单元和交通量控制单元，该协作车辆选定单元将在本车辆的前方以及后方中的任意一方行驶的其他车辆选定为进行协作的协作车辆，该交通量控制单元通过对协作车辆选定单元所选定的协作车辆与本车辆的距离、协作车辆与本车辆的相对速度、以及协作车辆和本车辆的速度中的至少任意一方进行控制，来控制协作车辆以及本车辆周围的道路的交通量，协作车辆选定单元基于其他车辆与本车辆的相对速度确定是否将其他车辆选定作为协作车辆。

根据该构成，由于协作车辆选定单元将在本车辆的前方以及后方中的任意一方行驶的其他车辆选定为进行协作的协作车辆，交通量控制单元通过控制协作车辆选定单元所选定的协作车辆与本车辆的距离等，对协作车辆以及本车辆周围的道路的交通量进行控制，因而，相比本车辆单独进行行驶控制的情况，能够有效地抑制拥堵。另外，协作车辆选定单元无论选定作为协作车辆的其他车辆是否与本车辆在相同车道行驶，都基于其他车辆与本车辆的相对速度来确定是否将其他车辆选定作为协作车辆，因而，不受识别其他车辆所行驶的车道的精度影响，就能够选定进行协作的协作车辆。

在该情况下，优选的是，协作车辆选定单元在其他车辆与本车辆的相对速度为规定阈值以下时将其他车辆选定为协作车辆。