[发明专利]改进的拾取和放置

权利要求书

1.一种在拾取和放置系统中的方法，所述系统包括至少一个输入输送装置、至少一个输出输送装置、至少一个拾取和放置机器人以及控制电路，所述方法包括：

-确定在输入输送装置上各个物品能够被拾取的可用的拾取位置，

-确定在输出输送装置上各个物品能够被放置的可用的放置位置，

-对于可用的拾取位置和可用的放置位置，计算相应的拾取时间和放置时间，以及

-指示至少一个机器人按照由相应的拾取时间和放置时间所确定的次序来拾取在拾取位置处的物品并且将物品放置在放置位置处。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

-确定可用的拾取位置包括：基于输入输送装置的移动速度和拾取和放置系统的性能度量，来预测拾取位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：

-确定可用的放置位置包括：基于输出输送装置的移动速度和拾取和放置系统的性能度量，来预测放置位置。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中拾取和放置系统的性能度量是拾取和放置循环时间。

5.根据权利要求1到4的任一项所述的方法，还包括以下步骤：

-识别在输出输送装置上的放置位置组，每组具有相应数目的放置位置，以及其中确定可用的放置位置包括：

-对于每个放置位置组，检验在所述组内的放置位置是否为不可用，如果发现是不可用的，则将在所述组内的所有的放置位置限定为不可用。

6.根据权利要求5所述的方法，其中检验在所述组内的放置位置是否为不可用，仅仅对于具有尚未被使用的放置位置的组而执行。

7.根据权利要求1或从属于权利要求1的权利要求3到6的任一项所述的方法，其中系统包括多个拾取和放置机器人，每个机器人与相应的输出输送装置相关联，所述方法包括：

-对于每个机器人，计算代表待放置的对于物品的需要的值，

-对于在输入输送装置上的每个物品，指定特定的机器人以执行拾取和放置，所述指定取决于代表对于物品的需要的值。

8.一种包括软件指令的计算机程序，所述软件指令当在计算机中被执行时，执行根据权利要求1到7的任一项所述的方法。

9.一种拾取和放置系统，包括输入输送装置、输出输送装置、拾取和放置机器人以及控制电路，所述系统被配置成使得其能够：

-确定在输入输送装置上各个物品能够被拾取的可用的拾取位置，

-确定在输出输送装置上各个物品能够被放置的可用的放置位置，

-对于可用的拾取位置和可用的放置位置，计算相应的拾取时间和放置时间，以及

-指示至少一个机器人按照由相应的拾取时间和放置时间确定的次序拾取在拾取位置处的物品并且将物品放置在放置位置处。

10.一种拾取和放置机器人，被配置成在根据权利要求9所述的拾取和放置系统中运行。