[发明专利]估计车辆重心高度的方法

权利要求书

1.一种用于估计车辆重心高度的方法，所述车辆至少具有前轴和后轴，所述前轴和后轴各装有至少两个车轮，所述方法包括步骤：

a)确定第一制动时段和第二制动时段，所述第一制动时段和第二制动时段沿着具有基本相同坡度的道路部分发生，但是其中所述第一制动时段和所述第二制动时段导致不同的车辆减速度，并且在两个制动时段期间，至少估计以下变量：

-车辆加速度(Acc)；

-关于所述前轴和后轴的车轮滑移率(WSR)；

-在所述前轴和后轴的每个的制动力(Bkf)或者制动扭矩，或者其比率(K)；和

-相应的道路部分的坡度(Slp)；

b)仅使用步骤a)的在两个时段期间所做的估计来估计车辆重心高度(H)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过考虑所述第一制动时段和第二制动时段期间驾驶员在制动命令装置上的行为和/或在流体制动启动回路中的压力和/或车轮的加速度而实现导致不同的车辆减速度的所述第一制动时段和第二制动时段的确定。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，坡度(Slp)确定涉及车辆上的作用力、车辆质量(M)、车辆加速度(Acc)的确定，并且使用以下公式确定坡度：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在制动时段期间，施加到所述车辆的外部作用力被认为限于制动力以及重力作用。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，由所述车辆的主制动器施加的制动力被估计为流体制动启动回路中的压力的函数。

6.根据权利要求4或者5所述的方法，其特征在于，可认为施加到所述车辆的所述外部作用力还包括所述车辆的气动阻力。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述气动阻力能够被估计为车辆速度的线性或者二次函数。

8.根据权利要求3到7中任何一项所述的方法，其特征在于，车辆质量(M)的确定包括步骤来比较当车辆惯性滑行时的车辆加速度(Acc)和当车辆由于从车辆动力系提供已知的发动机扭矩或者牵引力而加速时的车辆加速度。

9.根据权利要求3到8中任何一项所述的方法，其特征在于，在涉及换档的车辆加速阶段期间，执行确定车辆质量(M)的步骤。

10.根据前述权利要求中任何一项所述的方法，其特征在于，通过对测得的车轮旋转速度(W)求导而执行车辆加速度(Acc)的确定。

11.根据前述权利要求中任何一项所述的方法，其特征在于，根据以下公式估计所述车辆的重心高度：

H=E.g.cos(slp).(WSRf2WSRf2+K2.WSRr2-WSRf1WSRf1+K1.WSRr1)Acc2-Acc1]]>

其中：

H是估计的重心高度；

E是前轴和后轴之间的距离；

g是重力常数；

Slp是估计的道路部分的坡度，在所述道路部分执行了相应的制动时段；

K1和K2是分别在所述第一和第二制动时段期间的前/后制动比率K的估计值；

WSRf1、WSRT2和WSRr1、WSRr2是分别在所述第一和第二制动时段期间前轴和后轴车轮速度滑移率；

Acc1和Acc2是分别在所述第一和第二制动时段期间车辆加速度Acc的估计值。