[发明专利]倒立摆型移动体

说明书

技术领域

本发明涉及通过车轮等移动的倒立摆型移动体。

背景技术

以往，公知有通过基于倾斜传感器(陀螺仪传感器等)的检测结果的倒立摆控制来维持倒立姿势并移动的倒立摆型移动体。在这种倒立摆型移动体中，公知有这样的技术，即：使车身(即，搭乘者落座的座椅的支承面)向前方倾斜直到止动装置接地而稳定地停止，从而能够使搭乘者的乘车或下车变得容易(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2008-189017号公报

然而，在上述以往的倒立摆型移动体中，当使车身倾斜直到止动装置接地时，需要使规定的转矩作用于基体，利用其反作用使驱动轮旋转并移动。但是，例如若在驱动轮移动的后方存在障碍物(例如，路肩等)，则驱动轮会碰撞到该障碍物，其移动被限制，存在妨碍搭乘者乘车的问题。

发明内容

本发明是鉴于这样的现有技术的课题而提出的，其目的是提供倒立摆型移动体，其即使在后方的地面上有障碍物的情况下，也能够防止在该地面上滚动的主轮与障碍物接触，并使搭乘者的乘坐变得容易。

为了解决上述课题的第一发明是，一种倒立摆型移动体1，在通过倒立摆控制来维持倒立姿势的同时，在地面G上移动，其中，具有：基体2，对具有在所述地面上滚动的主轮85的行驶单元3进行保持；和落座单元4，安装在所述基体上，并支承搭乘者H的臀部，所述落座单元具有鞍座63L、63R，相对于连结所述主轮的旋转中心A和倒立摆型移动体的重心Gt1的轴线B，至少该鞍座的中心C被配置在前方。

另外，作为第二发明，在没有搭乘者乘坐的所述基体的倒立姿势下，所述鞍座的落座面70La、70Ra相对于水平方向向前下方倾斜。

发明的效果

根据上述第一发明，在搭乘者乘车时，倒立摆型移动体(包含被鞍座支承的搭乘者)的重心位置向前方位移，由此执行倒立摆控制以使主轮向前方移动，因此，即使在后方的地面上有障碍物的情况下，也能够发挥防止在该地面上滚动的主轮与障碍物接触并使搭乘者的乘坐变得容易这样的良好效果。

另外，根据上述第二发明，提高了搭乘者相对于鞍座的乘坐性(坐上去的容易度)。

附图说明

图1是表示倒立摆型移动体的可搭乘状态(鞍座及踏板的展开状态)的立体图。

图2是表示倒立摆型移动体的收纳状态(鞍座及踏板的收纳状态)的立体图。

图3是倒立摆型移动体的分解立体图。

图4是沿图1的IV-IV线的剖视图。

图5是沿图1的V-V线的剖视图

图6是沿图1的VI-VI线的剖视图。

图7是局部剖切地表示倒立摆型移动体的缩颈部的立体图。

图8是表示倒立摆型移动体的控制系统的关键部位的框图。

图9(A)是表示非搭乘状态的倒立摆型移动体的倒立姿势的侧视图，图9(B)是表示落座搭乘状态的倒立摆型移动体的倒立姿势的侧视图。

图10是表示图9(A)的落座单元的变更例的侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式的倒立摆型移动体的详细情况。在说明中，倒立摆型移动体及其构成要素的方向是以铅直方向为上下方向，在与铅直方向正交的水平面中，如图所示地确定相互正交的前后方向及左右方向。

<倒立摆型移动体的整体结构>

如图1及图3～图5所示，倒立摆型移动体(以下简称为移动体)1的主要构造具有：大致沿上下方向延伸的成为骨架构造的作为基体的框架2；设置在框架2的下部的行驶单元3；设置在框架2的上部的落座单元4；设置在框架2的内部的电气安装单元11；向各单元及传感器供给电力的电池单元10。电气安装单元11具有：倒立摆控制单元(以下简称为控制单元)5；荷重传感器6；倾斜传感器7。控制单元5基于倒立摆控制根据来自各种传感器的输入信号驱动控制行驶单元3，将移动体1维持在倒立姿势。另外，移动体1在适当位置与电气安装单元11分体地具应变传感器8L、8R和旋转编码器9L、9R。

<框架的结构>