[发明专利]车辆的电动助力转向装置

权利要求书

1.一种车辆的电动助力转向装置，所述电动助力转向装置包括：操作力检测装置，所述操作力检测装置检测为了通过驾驶员对转向盘进行的转动操作而对车辆的转向轮进行转向而被输入的操作力；电动马达，所述电动马达对由驾驶员对所述转向盘进行的转动操作施加辅助力；以及控制装置，所述控制装置基于与由所述操作力检测装置检测到的操作力对应的辅助力来控制所述电动马达的工作；所述电动助力转向装置的特征在于，

所述控制装置包括：

车速检测装置，所述车速检测装置检测车辆的车速；

车轮速度检测装置，所述车轮速度检测装置分别被设置在车辆的前后左右轮上，用于检测各轮的车轮速度；

异常判定装置，所述异常判定装置判定所述操作力检测装置的异常；

转角估计装置，当由所述异常判定装置判定出所述操作力检测装置的异常时，所述转角估计装置使用由所述车轮速度检测装置检测到的所述各轮的车轮速度中前轮侧的左右轮的车轮速度来运算所述转向轮的第一转角，并使用由所述车轮速度检测装置检测到的所述各轮的车轮速度中后轮侧的左右轮的车轮速度来运算所述转向轮的第二转角，并且使用所述第一转角以及所述第二转角来估计车辆转弯时的所述转向轮的转角；

轴力估计装置，所述轴力估计装置使用由所述转角估计装置估计出的转角以及由所述车速检测装置检测到的车速来估计轴力，所述轴力与所述转向轮的转角以及车辆的车速具有预定关系，并被输入至对所述车辆的转向轮进行转向的转向机构；

辅助力运算装置，所述辅助力运算装置使用由所述车速检测装置检测到的车速，来确定与车辆的车速具有预定关系并由驾驶员经由所述转向盘输入的目标转向力，并使用所述确定的目标转向力和由所述轴力估计装置估计出的轴力，来运算对由驾驶员对所述转向盘进行的转动操作施加的辅助力；以及

工作控制装置，所述工作控制装置基于由所述辅助力运算装置算出的辅助力来控制所述电动马达的工作。

2.如权利要求1所述的车辆的电动助力转向装置，其特征在于，

所述控制装置包括操作速度检测装置，所述操作速度检测装置检测所述转向盘的转动操作速度，

所述转角估计装置具有滤波处理装置，所述滤波处理装置通过预定的截止频率对由所述车轮速度检测装置检测到的所述各轮的车轮速度进行低通滤波处理，

所述滤波处理装置随着由所述操作速度检测装置检测到的转动操作速度的增加而将所述截止频率改变为大的频率，随着所述检测到的转动操作速度的减少而将所述截止频率改变为小的频率，并且对由所述车轮速度检测装置检测到的各轮的车轮速度进行低通滤波处理。

3.如权利要求2所述的车辆的电动助力转向装置，其特征在于，

所述操作速度检测装置检测所述电动马达的旋转工作中的旋转速度，并使用所述检测到的电动马达的旋转速度来检测所述转向盘的转动操作速度。

4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆的电动助力转向装置，其特征在于，

所述转角估计装置使用车辆的总齿轮比来运算所述转向轮的第一转角以及第二转角，所述总齿轮比表示车辆转向轮的检测转角与车辆转向轮的实际转角之比，并且是通过实验预先设定的。

5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆的电动助力转向装置，其特征在于，

所述转角估计装置对使用由所述车轮速度检测装置检测到的所述各轮的车轮速度中所述前轮侧的左右轮的车轮速度之差算出的所述转向轮的第一转角、和使用由所述车轮速度检测装置检测到的所述各轮的车轮速度中所述后轮侧的左右轮的车轮速度之差算出的所述转向轮的第二转角取平均，由此估计车辆转弯时的所述转向轮的转角。

6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆的电动助力转向装置，其特征在于，

当由所述车速检测装置检测到的车速小于或等于预先设定的车速时，所述转角估计装置将所述算出的所述转向轮的第一转角和所述算出的所述转向轮的第二转角分别运算为“0”。

7.如权利要求1或2所述的车辆的电动助力转向装置，其特征在于，

所述控制装置包括操作速度检测装置，所述操作速度检测装置检测所述转向盘的转动操作速度，

所述轴力估计装置包括修正轴力运算装置，所述修正轴力运算装置使用由所述操作速度检测装置检测到的转动操作速度以及由所述车速检测装置检测到的车速来运算修正轴力，所述修正轴力用于修正所述估计出的轴力，并且与所述转向盘的转动操作速度以及车辆的车速具有预定关系。