[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，包括：

转角控制单元，所述转角控制单元改变转向轮的转角相对于驾驶员的转向操作量的关系；

轨迹控制单元，所述轨迹控制单元通过使用所述转角控制单元控制所述转向轮的转角来控制车辆的行驶轨迹；以及

转弯状态控制单元，所述转弯状态控制单元求解用于使车辆的转弯状态变为目标转弯状态的目标转弯状态控制量，并基于所述目标转弯状态控制量控制车辆的转弯状态；

所述车辆的行驶控制装置的特征在于，

所述转弯状态控制单元基于驾驶员的转向操作量和所述轨迹控制单元的控制量来计算所述目标转弯状态控制量。

2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述转角控制单元具有改变转向轮的转角相对于驾驶员的转向操作量的关系以实现规定的转向特性的转向特性控制功能，并且所述转弯状态控制单元通过添加由所述转向特性控制功能产生的所述转向轮的转角的变化量来计算所述目标转弯状态控制量。

3.如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述转弯状态控制单元通过至少使用所述转角控制单元控制所述转向轮的转角来控制车辆的转弯状态，但在不添加用于控制车辆的转弯状态的控制量的情况下基于驾驶员的转向操作量和所述轨迹控制单元的控制量来计算所述目标转弯状态控制量。

4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述转弯状态控制单元基于驾驶员的转向操作量和所述轨迹控制单元的控制量来计算车辆的目标转弯状态量，并基于所述目标转弯状态量计算所述目标转弯状态控制量，所述目标转弯状态量是车辆的目标横摆率、所述转向轮的目标转角、所述转角控制单元的目标控制量、驾驶员的目标转向操作量中的任一者。

5.一种车辆的行驶控制装置，包括：

转角控制单元，所述转角控制单元改变转向轮的转角相对于驾驶员的转向操作量的关系；

关系控制单元，所述关系控制单元使用所述转角控制单元来改变所述关系；以及

转弯状态控制单元，所述转弯状态控制单元求解用于使车辆的转弯状态变为目标转弯状态的目标转弯状态控制量，并通过基于所述目标转弯状态控制量使用所述转角控制单元控制所述转向轮的转角来控制车辆的转弯状态；

所述车辆的行驶控制装置的特征在于，

所述转弯状态控制单元基于所述转向轮的转角和所述转弯状态控制单元的控制量来计算所述目标转弯状态控制量。

6.如权利要求5所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述关系控制单元是轨迹控制单元和转向特性控制单元中的至少一者，所述轨迹控制单元通过控制所述转向轮的转角来控制车辆的行驶轨迹，所述转向特性控制单元改变转向轮的转角相对于驾驶员的转向操作量的关系以实现规定的转向特性。

7.如权利要求5所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述转弯状态控制单元基于所述转向轮的转角和所述转弯状态控制单元的控制量计算车辆的目标转弯状态量，并基于所述目标转弯状态量计算所述目标转弯状态控制量，所述目标转弯状态量是车辆的目标横摆率、所述转向轮的目标转角、所述转角控制单元的目标控制量、驾驶员的目标转向操作量中的任一者。

8.如权利要求1至7中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述转弯状态控制单元通过至少控制各车轮的制动驱动力来控制车辆的转弯状态。