[发明专利]行走辅助装置有效
| 申请号： | 200980162451.2 | 申请日： | 2009-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN102665638A | 公开（公告）日： | 2012-09-12 |
| 发明（设计）人： | 中岛一诚;真锅周平 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 柳春雷 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 行走 辅助 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种行走辅助装置，辅助使用者的行走动作，所述行走辅助装置的特征在于，包括：
执行器，所述执行器对一条腿的膝关节施加转矩；
反力传感器，所述反力传感器检测一条腿的脚从地面受到的地面反力；以及
角度传感器，所述角度传感器检测一条腿的绕俯仰轴的髋关节角，
所述行走辅助装置基于检测出的地面反力和检测出的髋关节角，确定对膝关节开始施加使下肢向后摆动的方向的转矩的时刻。
2.如权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，
所述行走辅助装置基于检测出的髋关节角，来估计一条腿的脚相对于腰的水平方向上的相对位置，并且，
在一条腿的脚位于比腰靠后预先确定的距离以上的位置的期间，在检测出的地面反力小于预先确定的反力的时刻，对膝关节开始施加使下肢向后旋转的方向的转矩。
3.一种行走辅助装置，辅助使用者的行走动作，所述行走辅助装置的特征在于，包括：
执行器，所述执行器对一条腿的膝关节施加转矩；
接地传感器，所述接地传感器检测一条腿的脚离地的时刻；以及
角度传感器，所述角度传感器检测一条腿的绕俯仰轴的髋关节角，
所述行走辅助装置基于检测出的髋关节角，来估计一个脚相对于腰的水平方向上的相对位置，并且，
在一条腿的脚位于比腰靠后预先确定的距离以上的位置的期间，在一条腿的脚离地的时刻，对膝关节开始施加使下肢向后旋转的方向的转矩。
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