[发明专利]片状触觉传感器系统

权利要求书

1.一种片状触觉传感器系统，所述片状触觉传感器系统检测与对象物接触时的垂直应力和剪切力，其特征在于，包括：

多个垂直应力检测传感器单元，每个所述垂直应力检测传感器单元能够检测垂直应力；以及

片层部，所述片层部包括被层叠的三个片层，并且所述片层部通过与对象物接触而变形并将该接触力传递至所述垂直应力检测单元；

所述片层部具有：

外部片层部，所述外部片层部构成外表面；

力检测片层部，所述力检测片层部内置所述垂直应力检测单元或者紧接在所述垂直应力检测单元的上方配置；以及

介质层，所述介质层被夹在所述外部片层部与所述力检测片层部之间，并且将来自所述外部片层部的作用力传递至所述力检测片层部；

其中，所述外部片层部与所述力检测片层部具有彼此在相对方向上突起的多个突起部，并且所述外部片层部和所述力检测片层部以使彼此的突起部隔着所述介质层啮合的方式被相对配置，

每个所述垂直应力检测传感器单元具有：

中央部检测传感器构件，所述中央部检测传感器构件紧接在设置于所述力检测片部上的突起部的中央部的下方配置；以及

至少两个边缘部检测传感器构件，所述至少两个边缘部检测传感器构件以将所述中央部检测传感器构件夹在中间的方式紧接在设置于所述力检测片部上的突起部的边缘部的下方配置。

2.如权利要求1所述的片状触觉传感器系统，其特征在于，

当在与所述片层部的面平行的面上设定彼此正交的X轴和Y轴时，所述边缘部检测传感器构件被分别排列在Y轴方向和X轴方向上。

3.如权利要求1或2所述的片状触觉传感器系统，其特征在于，

所述介质层是具有比所述外部片层部和所述力检测片层部的弹性系数小的弹性系数的弹性体，或者是具有粘性的粘性体。

4.如权利要求1至3中任一项所述的片状触觉传感器系统，其特征在于，所述突起部为朝向顶端逐渐变细的形状。

5.如权利要求4所述的片状触觉传感器系统，其特征在于，所述突起部为圆锥形。

6.如权利要求1至5中任一项所述的片状触觉传感器系统，其特征在于，所述中央部检测传感器构件与所述边缘部检测传感器构件具有互不相同的检测灵敏度。

7.如权利要求6所述的片状触觉传感器系统，其特征在于，

所述边缘部检测传感器构件的检测灵敏度高于所述中央部检测传感器构件的检测灵敏度。

8.如权利要求1至7中任一项所述的片状触觉传感器系统，其特征在于，所述中央部检测传感器构件和所述边缘部检测传感器构件为电容式压力传感器。

9.如权利要求8所述的片状触觉传感器系统，其特征在于，

配置在构成所述中央部检测传感器构件的两片电极之间的电介质的介电常数与配置在构成所述边缘部检测传感器构件的两片电极之间的电介质的介电常数不同。

10.如权利要求9所述的片状触觉传感器系统，其特征在于，

配置在构成所述中央部检测传感器构件的两片电极之间的电介质的介电常数小于配置在构成所述边缘部检测传感器构件的两片电极之间的电介质的介电常数。

11.如权利要求1至10中任一项所述的片状触觉传感器系统，其特征在于，所述中央部检测传感器构件与所述边缘部检测传感器构件为彼此独立的个体。

12.如权利要求1至10中任一项所述的片状触觉传感器系统，其特征在于，所述中央部检测传感器构件和所述边缘部检测传感器构件内置在一个传感器装置中。