[发明专利]利用深度信息对深度噪声进行滤波的方法及设备

权利要求书

1.一种对深度噪声进行滤波的方法，所述方法包括：

获得构成3D图像的滤波目标帧的区域的深度信息；

通过基于深度信息确定将应用于所述区域的空间滤波器的大小和空间滤 波器的系数中的至少一个来生成用于所述区域的空间滤波器；

通过将所述空间滤波器应用于所述区域的深度信息来对3D图像执行深 度噪声滤波，

其中，深度信息对应于对象与图像采集设备之间关于所述区域的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成步骤包括：利用深度信息、 图像采集设备的最大测量距离、图像采集设备的最小测量距离和在最大测量 距离下的空间滤波器的最大大小中的至少一个，确定基于深度信息的空间滤 波器的大小。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，生成步骤包括：通过参照存储有 空间滤波器信息的表来生成对应于深度信息的空间滤波器，所述空间滤波器 信息与基于深度信息预先确定的空间滤波器的大小和空间滤波器的系数中的 所述至少一个关联。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，生成步骤进一步包括：当深度信 息对应于较短距离时，减小空间滤波器的大小。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

生成步骤进一步包括：当深度信息对应于较短距离时，增加空间滤波器 的系数的减小速率，

在从空间滤波器的中心向空间滤波器的四周靠近的同时，空间滤波器的 系数减小。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述区域是构成滤波目标帧的像 素或块中的任何一个。

7.一种对深度噪声进行滤波的方法，所述方法包括：

获得构成3D图像的滤波目标帧的多个区域的深度信息；

利用滤波目标帧中的每个区域的深度信息分别计算与滤波目标帧中的每 个区域关联的参考帧的数量，其中，所述参考帧是以滤波目标帧为基准时间 上在前或在后出现的多个帧；

基于计算的与滤波目标帧中的每个区域关联的参考帧的数量分别更新滤 波目标帧中的每个区域的深度信息。

8.根据权利要求7所述的方法，所述方法进一步包括：将空间滤波器应 用于所述深度信息，

计算步骤包括，利用应用所述空间滤波器的深度信息计算参考帧的数量。

9.根据权利要求7所述的方法，所述方法进一步包括：对所述获得的深 度信息执行时间滤波。

10.根据权利要求7所述的方法，所述方法进一步包括：对所述更新的 深度信息执行空间滤波。

11.根据权利要求7所述的方法，所述方法进一步包括：

利用所述更新的深度信息生成空间滤波器；

所述空间滤波器应用于所述更新的深度信息。

12.根据权利要求7所述的方法，所述方法对所述深度信息执行空间滤 波后执行时间滤波。

13.根据权利要求7所述的方法，所述方法对所述深度信息执行时间滤 波后执行空间滤波。

14.根据权利要求7所述的方法，所述方法进一步包括：将权重应用于 关于所述参考帧的每个区域的更新的深度信息，

所述权重基于计算的参考帧的数量被确定。

15.根据权利要求7所述的方法，其中：

深度信息对应于对象与图像采集设备之间关于所述区域的距离，

计算步骤包括：利用深度信息、图像采集设备的最大测量距离、图像采 集设备的最小测量距离和在最大测量距离下的参考帧的数量中的至少一个， 确定基于深度信息的参考帧的数量。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，计算步骤包括：当所述区域的 深度信息对应于较短距离时，减少参考帧的数量。

17.根据权利要求7所述的方法，其中，更新步骤包括：对参考帧中的 每一个的区域的深度信息进行平均，以更新滤波目标帧中的所述区域的深度 信息。