[发明专利]高可靠性两轴缠绕机控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种高可靠性两轴缠绕机控制装置，其组成包括：运动控制器和玻璃钢管道缠绕芯膜的轴，其特征是：所述的运动控制器为Trio MC206，所述的运动控制器控制玻璃钢管道缠绕芯膜轴的运动，所述的玻璃钢管道缠绕芯膜轴一侧连接玻璃钢管道缠绕芯膜轴伺服电机，所述的玻璃钢管道缠绕芯膜轴工作时通过玻璃纤维连接小车，所述的小车装有树脂胶槽和纤维张力控制系统，所述的小车安装在轨道上通过链条传动，所述的小车连接小车伺服电机。

2.根据权利要求1所述的高可靠性两轴缠绕机控制装置，其特征是：所述的玻璃钢管道缠绕芯膜的轴两端分别固定在支承轴上，所述的轨道侧面装有玻璃纤维的纱架。

3.根据权利要求1或2所述的高可靠性两轴缠绕机控制装置，其特征是：所述的运动控制器Trio MC206包括控制器I/O接口，所述的控制器I/O接口连接芯片组，所述的芯片组同时连接串行接口、状态指示灯和16位DAC伺服输出，所述的16位DAC伺服输出同时连接玻璃钢管道缠绕芯膜轴A伺服驱动系统、玻璃钢管道缠绕芯膜轴B伺服驱动系统和小车伺服驱动系统，所述的玻璃钢管道缠绕芯膜轴A伺服驱动系统连接玻璃钢管道缠绕芯膜轴A伺服电机，所述的玻璃钢管道缠绕芯膜轴B伺服驱动系统连接玻璃钢管道缠绕芯膜轴B伺服电机，所述的小车伺服驱动系统连接小车伺服电机，所述的串行接口通过串口线RS-232连接工业控制计算机，所述的工业控制计算机连接运行状态显示。

4.一种高可靠性两轴缠绕机控制装置的控制方法，其特征是：以运动控制器Trio MC206为核心进行控制；上位机包括串口线RS-232、工业控制计算机、运行状态显示；下位机包括控制器I/O接口、芯片组、串行接口、状态指示灯和16位DAC伺服输出；所述的上位机完成显示以及人机交互信息等功能，通过串口线RS-232串口线并基于MODBUS协议与下位机进行通讯，下位机通过发送模拟量电压来控制主轴伺服电机及小车伺服电机的旋转，其中运动控制器TrioMC206以开环方式控制主轴速度，以闭环方式控制小车位置，所述的下位机的运动控制器Trio MC 206对玻璃钢管道缠绕芯膜轴A的伺服电机、玻璃钢管道缠绕芯膜轴B的伺服电机进行控制，缠绕运动本身是小车跟踪主轴的随动同步运动控制系统。

5.根据权利要求4所述的高可靠性两轴缠绕机控制装置的控制方法，其特征是：所述的下位机的运动控制器Trio MC 206对玻璃钢管道缠绕芯膜轴A的伺服电机、玻璃钢管道缠绕芯膜轴B的伺服电机的控制方式为：下位机向玻璃钢管道缠绕芯膜轴A伺服驱动器、玻璃钢管道缠绕芯膜轴B伺服驱动器发送模拟量电压信号，该信号经伺服驱动器放大后驱动玻璃钢管道缠绕芯膜轴A伺服电机、玻璃钢管道缠绕芯膜轴B伺服电机旋转；由伺服驱动器实现对主轴的速度闭环控制。

6.根据权利要求4或5所述的高可靠性两轴缠绕机控制装置的控制方法，其特征是：所述的缠绕运动本身是小车跟踪主轴的随动同步运动控制系统：采用电子齿轮控制方式将传统的两轴协调的运动控制方式简化为小车跟踪主轴的单伺服运动控制，其中MOVELINK指令是MC206中的一条核心指令，用该指令来实现小车和主轴之间的跟随运动，该指令形式为：MOVELINK(distance，linkdist，link acc，link dec，link axis[，link options][，link start])。其中各参数表示的意义如下表1所示：1.distance：从连接开始到结束，当前基准轴移动的距离，采用用户单位，该运动是根据“输入”轴的反馈测量位置以及与其的位置关系而产生的；2.link dist：被连接轴在连接的整个过程中移动的正向距离，采用该轴定义的用户单位；3.link acc：在基准轴加速阶段，被连接轴移动的正向距离，采用该轴定义的用户单位；4.link dec：在基准轴减速阶段，被连接轴移动的正向距离，采用该轴定义的用户单位；注：如果参数3和参数4的和大于第二个参数，他们会被自动按比例减小，使其和值与第二个参数值相等；5.link axis：标注被连接的轴。其范围从0到控制器能够支持的最大轴号；6.link options：所述的连接过程精确开始于被连接轴上regist事件被触发的时刻；所述的连接过程开始于被连接轴到达一个绝对位置时，MOVELINK会自动重复执行并且可以反向；7.link pos：当第6个参数设置为2时，该参数表示被连接轴在该绝对位置值时，MOVELINK连接开始。