[发明专利]锥齿轮-带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置

权利要求书

1.一种锥齿轮-带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(7)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所述的电机(2)和减速器(7)与基座(1)固接，减速器(7)的输出轴与近关节轴(3)相连，所述的近关节轴(3)套设在基座(1)中，所述的中部指段(4)套接在近关节轴(3)上，所述的远关节轴(5)套设在中部指段(4)中，所述的末端指段(6)套固在远关节轴(5)上，远关节轴(5)和近关节轴(3)平行；

其特征在于：

该锥齿轮-带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置还包括第一主动轮(11)、第一从动轮(12)、第一传动件(13)、第一锥齿轮(21)、第二锥齿轮(22)、双锥齿轮(31)、第一簧件(41)、第二簧件(42)和第三簧件(43)；所述的双锥齿轮(31)由双锥齿轮轴(310)、下锥齿轮(311)和上锥齿轮(312)组成；

所述的第一主动轮(11)固接在近关节轴(3)上，所述的第一从动轮(12)套接在远关节轴(5)上，所述的第一传动件(13)连接第一主动轮(11)和第一从动轮(12)；所述的第一传动件(13)采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第一主动轮(11)采用传动轮，所述的第一从动轮(12)采用传动轮，所述的第一传动件(13)、第一主动轮(11)和第一从动轮(12)三者之间能够配合形成传动关系；

所述的第一锥齿轮(21)套接在近关节轴(3)上；所述的第二锥齿轮(22)套固在远关节轴(5)上；所述的双锥齿轮(31)的下锥齿轮(311)与第一锥齿轮(21)啮合，所述的双锥齿轮(31)的上锥齿轮(312)与第二锥齿轮(22)啮合；所述的双锥齿轮轴(310)套设在中部指段(4)中，所述的双锥齿轮轴(310)的中心线与近关节轴(3)的中心线相互垂直；

所述的第一簧件(41)的两端分别连接基座(1)和第一锥齿轮(21)；所述的第二簧件(42)的两端分别连接近关节轴(3)和中部指段(4)；所述的第三簧件(43)的两端分别连接远关节轴(5)和第一从动轮(12)。

2.如权利要求1所述的锥齿轮-带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置，其特征在于：所述的减速器的输出轴通过传动机构与近关节轴(3)相连。

3.如权利要求2所述的锥齿轮-带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置，其特征在于：所述的传动机构包括第一齿轮(61)和第二齿轮(62)；减速器(7)的输出轴与第一齿轮(61)固接，第一齿轮(61)与第二齿轮(62)相啮合，第二齿轮(62)套固在近关节轴(3)上。

4.如权利要求1所述的锥齿轮-带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置，其特征在于：所述的第一簧件(41)、第二簧件(42)和第三簧件(43)采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳。