[发明专利]一种机械臂自动取放装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械手臂装置，具体地说是一种机械臂自动取放装置。

背景技术

机械手臂装置已经成为多个行业的制造领域中一项不可或缺的自动取放 工件的设备。目前国内机械手臂取放装置大都用于通过夹紧的方式来取放工 件，这样对一些表面要求高，或者需要在机械手臂夹牢的情况下表面还要进 行加工的管类工件，如有机感光鼓，现有的机械臂取放装置不能很好地满足 该类工件的要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种 可以进行轴向、横向移动且精度高的机械臂自动取放装置，其利用气胀夹头 来取放工件，不会伤害工件表面且能满足工件再加工的需求。

为此，本发明采用如下的技术方案：一种机械臂自动取放装置，包括一 支架，其特征在于所述支架的两侧各设有一横向设置的滑轨，两滑轨之间装 有一滑板，滑板的中心处螺接一轴向传动丝杆，滑板内穿有安装在支架上的 横向定位杆，滑板与一驱动其作横向运动的电机连接；轴向传动丝杆的上端 设有一上固定板，下端连接一下固定板，上固定板上设有一与轴向传动丝杆 连接的驱动装置，支架上设有一PLC控制器(即可编程控制器)，该PLC控制 器通过数据线与所述的驱动装置和电机连接，下固定板的下方安装至少一个 气胀夹头。上、下固定板将轴向传动丝杆和气胀夹头连为一体。

本发明通过PLC控制器来输入需要移动的数据，最小精确值可控制在 0.01mm，使气胀夹头准确无误的到达指定位置。当PLC控制器给予驱动装置 (一般选用气缸)一个轴向传动的指令时，驱动装置驱动轴向传动丝杆进行轴向 移动，从而带动气胀夹头作上下移动，此时滑板不移动；当PLC控制器给予 电机一个横向传动的指令时，电机驱动滑板作横向移动，此时轴向传动丝杆 不作轴向移动，跟随滑板一起作横向移动，从而带动气胀夹头作横向移动， 横向定位杆用于滑板的纵向定位，使其在作横向移动时平稳可靠。

上述的机械臂自动取放装置，轴向传动丝杆的四周各设有一根安装在上、 下固定板之间的导向光杆，导向光杆穿过滑板，通过四根导向光杆将上、下 固定板连接牢固，避免轴向传动丝杆移动时和滑板横向移动时发生晃动；另 外，由于导向光杆的表面光滑，在轴向传动丝杆作轴向移动时，导向光杆与 滑板之间的摩擦力很小。

上述的机械臂自动取放装置，气胀夹头可以直接连接在下固定板上；也 可以通过一安装板连接在下固定板的底面上，气胀夹头连接在安装板上，工 作时，一个气胀夹头夹一个有机感光豉，气胀夹头的个数根据实际需要来选 择。

上述的机械臂自动取放装置，横向定位杆有二根，分布在滑板的两侧， 横向定位杆的两端各套有一轴承，所述的轴承固定在支架上，轴承用于将横 向定位杆连接在支架上，横向定位杆与滑板采用螺纹连接，滑板作横向移动 时，横向定位杆转动但不移动。横向定位杆采用二根，使滑板移动时的平稳 性更好。

上述的机械臂自动取放装置，气胀夹头的上部通过螺纹与安装板连接， 气胀夹头通气后工作部位膨胀，胀紧有机感光鼓的内壁，从而达到取放工件 的目的。

上述的机械臂自动取放装置，滑轨呈工字形，也可以采用其他形状。

本发明结构合理，具有以下有益效果：安装及调试方便，通过PLC控制 器控制轴向传动丝杆和滑板移动，精确度可达到0.01mm，气胀夹头能准确无 误的到达指定位置；由于气胀夹头的工作部位为防腐橡胶，不会对工件产生 刚性弹力和造成伤害，保证了工件表面的完整性。

下面结合说明书附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。

附图说明

图1为本发明常态下的结构示意图。

图2为图1的左视图。

图3为图1的俯视图。

图4为本发明轴向移动后的结构示意图。

图5为图4的左视图。

图6为本发明轴向移动后再横向移动的结构示意图。

图7为图6的左视图。

具体实施方式

如图1-3所示的机械臂自动取放装置，支架1的两侧各设有一横向设置的 工字形滑轨2，两滑轨2之间装有滑板3，滑板3的中心处螺接一根轴向传动 丝杆4，滑板3内穿有二根分布在滑板两侧的横向定位杆5，横向定位杆5的 两端各套有一轴承6，所述的轴承6固定在支架1上，滑板3与横向定位杆5 采用螺纹连接，滑板3与驱动其作横向运动的电机(图中未表示)连接。