[发明专利]一种机器人脚趾结构

权利要求书

1.一种机器人脚趾结构，包括设置于前方的脚趾板和设置于后方与脚掌固连的支撑体，其特征在于，还包括脚趾板升降控制机构，所述脚趾板升降控制机构包括伸缩杆、弹簧、三角杠杆机构、转轴和轴承；其中所述伸缩杆穿过支撑体指向前方脚趾板，伸缩杆后端与动力机构相连且可由动力机构带动其在支撑体内伸缩抽动；轴承设置于后方支撑体与前方脚趾板之间且与后方支撑体固定连接，转轴横向支承于轴承内；三角杠杆机构包括固连为三角形的前杆和后杆，前杆和后杆连接点为杠杠支点，该支点处连接在转轴上；后杆后端通过弹簧与伸缩杆前端相连，前杆前端固定连接在脚趾板上。

2.如权利要求1所述的机器人脚趾结构，其特征在于，还包括磁流变液控制机构，所述磁流变液控制机构包括内盛有磁流变液的容置体；该容置体与所述轴承并列设置且与所述后方支撑体固定连接，该容置体上设置有横向贯穿该容置体的第二转轴，该第二转轴位于容置体外部的一端通过连接杆与所述脚趾板固定连接，该第二转轴位于容置体内的部分上设置有止动挡块，止动挡块为片状且顺轴向方向连接在第二转轴上，容置体外侧绕接有电磁线圈，电磁线圈与控制器连接，控制器控制电磁线圈磁场的有无和大小。