[发明专利]一种内环直立式四轴稳定平台

权利要求书

1.一种内环直立式四轴稳定平台，其特征在于，它由一个外方位回转 机构、外俯仰回转机构、内方位回转机构及内俯仰回转机构组成：

所述外方位回转机构包括一个固定安装在载体上的外方位壳体(1)， 该外方位壳体(1)通过第一轴承(2)和第二轴承(5)支撑一个外方位轴 (4)；外方位壳体(1)与外方位轴(4)齿轮传动联接：外方位轴(4)上 端靠近边缘安装一具有小齿轮(41)的外方位伺服电机(39)，小齿轮(41) 与固定在外方位壳体(1)上的大齿轮(3)啮合；

所述外俯仰回转机构包括一个固定在外方位轴(4)上的外俯仰座(37)； 该外俯仰座(37)的左侧固定有左俯仰支撑臂(11)，右侧固定有右俯仰支 撑臂(27)；俯仰球壳体(17)通过其左俯仰支撑臂(11)和右俯仰支撑臂 (27)上分别安装的第三轴承(12)和第六轴承(30)支撑俯仰球壳体两端 的轴；左俯仰支撑臂(11)下部安装一个输出轴上具有小同步带轮(6)的 外俯仰伺服电机(8)；小同步带轮(6)与俯仰球壳体(17)一端的轴上安 装的大同步带轮(13)以同步带(9)传动联接；

所述内方位回转机构包括固定在俯仰球壳体(17)内部的上端盖(20) 和下端盖(38)；上端盖(20)安装有第五轴承(21)，该第五轴承(21)外 圈支撑上轴(24)；下端盖(38)上安装有第八轴承(36)，该第八轴承(36) 外圈支撑下轴(34)；上卡式联接板(22)安装在上轴(24)上；下卡式联 接板(33)安装在下轴(34)上；内俯仰支撑臂(23)上下两端分别与上卡 式联接板(22)和下卡式联接板(33)定位并固定联接；上轴(24)设置有 内方位测角元件(19)；下轴(34)设置有内方位力矩电机(35)；

所述内俯仰回转机构包括安装在内俯仰支撑臂(23)上的第四轴承(14) 和第七轴承(31)；左俯仰挂壁(16)通过第四轴承(14)支撑，右俯仰挂 壁(25)通过第七轴承(31)支撑；在内俯仰支撑臂(23)中部的左俯仰挂 壁(16)上设置有内俯仰测角元件(15)，在右俯仰挂壁(25)上设置有内 俯仰力矩电机(26)。

2.根据权利要求1所述的内环直立式四轴稳定平台，其特征在于，所 述的外方位伺服电机(39)是通过螺钉和电机套筒(40)固定在外方位轴(4) 上。

3.根据权利要求1所述的内环直立式四轴稳定平台，其特征在于，所 述的外俯仰伺服电机(8)通过电机安装板(7)安装在左俯仰支撑臂(11) 下部；外俯仰伺服电机(8)的尾部插入外俯仰座内部。

4.根据权利要求1所述的内环直立式四轴稳定平台，其特征在于，所 述的内俯仰支撑臂(23)的上端与上卡式联接板(22)之间是通过卡槽定位 并夹紧；内俯仰支撑臂(23)的下端与下卡式联接板(33)之间通过卡槽定 位并夹紧；上卡式联接板(22)上通过螺钉固定一个上轴(24)；下卡式联 接板(33)上通过螺钉固定一个下轴(34)。

5.根据权利要求4所述的内环直立式四轴稳定平台，其特征在于，所 述的内俯仰支撑臂(23)的上端与上卡式联接板(22)之间、下端与下卡式 联接板(33)之间的卡槽定位并夹紧是通过单燕尾形的卡槽定位并通过膨胀 锁紧条(18)夹紧。

6.根据权利要求1所述的内环直立式四轴稳定平台，其特征在于，所 述的左俯仰挂壁(16)和右俯仰挂壁(25)通过螺钉固连，由左俯仰挂壁(16) 和右俯仰挂壁(25)组成可围绕第四轴承(14)和第七轴承(31)的公共轴 线相对内俯仰支撑臂(23)回转的组件。

7.根据权利要求6所述的内环直立式四轴稳定平台，其特征在于，所 述的右俯仰挂壁(25)上的圆柱面与内俯仰力矩电机(26)的转子进行配合， 并通过螺钉固定。