[发明专利]电动轮驱动汽车的电子差速控制系统

权利要求书

1.电动轮驱动汽车的电子差速控制系统，其特征在于：它包括控制器、各轮毂电机的电 机控制器、用于测量方向盘转角的转角传感器、能输出开度值的电子加速踏板、用于测量轮 毂电机实际转速的转速传感器；电子加速踏板、转速传感器、转角传感器的信号输出端分别 和控制器的信号输入端连接，控制器与各轮毂电机控制器通讯连接；

所述控制器包括第一级跟随控制模块和第二级跟随控制模块；

第一级跟随控制模块用于根据电子加速踏板输出的开度值向参考轮毂电机控制器发出参 考轮毂电机目标转速指令；所述参考轮毂电机为轮毂电机中的一个；

第二级跟随控制模块用于通过以下公式得到向其它轮毂电机控制器发出所控轮毂电机目 标转速指令：

方向盘转角的绝对值小于等于σ时，n_i^*＝g_i·n₁，

或

方向盘转角的绝对值大于σ时，

其中：n₁为参考轮毂电机的实际转速；n_i^*为其它轮毂电机中的一个轮毂电机的目标转速； 参考轮毂电机不输出动力时，1＜g_i≤1.25；参考轮毂电机输出动力时，g_i＝1，n_i’为各轮毂电机均不通电，外力推动车辆滑行时，四个车轮均作纯滚动，测量不同方向盘转 角时的各轮转速n₁’、n₂’、n₃’、n₄’；σ为设定的方向盘转动死区角度。

2.如权利要求1所述的电子差速控制系统，其特征在于：所述转速传感器设置在轮毂电 机控制器内。

3.如权利要求1或2所述的电子差速控制系统，其特征在于：所述轮毂电机控制器为根 据控制器发出的目标转速和所控轮毂电机实际转速对所控轮毂电机进行转速闭环控制的轮毂 电机控制器。

4.如权利要求1所述的电子差速控制系统，其特征在于：控制器通过CAN总线分别与各 轮毂电机控制器通讯连接。

5.如权利要求3所述的电子差速控制系统，其特征在于：轮毂电机控制器采用增量式 PID控制方法对轮毂电机转速进行闭环控制。

6.如权利要求1所述的电子差速控制系统，其特征在于：它还包括能输出开度值的电子 制动踏板，电子制动踏板的信号输出端和控制器的信号输入端连接。