[发明专利]一种惯性测量单元误差补偿的方法

权利要求书

1.一种惯性测量单元误差补偿方法，其特征在于，包括步骤：

A、对IMU测量沿运动物体轴相对于惯性空间的角速度进行温度补偿；

B、对温度补偿后的角速度进行静态误差补偿；

C、对静态误差补偿后的角速度进行动态误差补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤B所述的静态误差补偿包括以下公式：

fog_x1＝温度补偿后的角速度×标度因数-X；

fog_y1＝温度补偿后的角速度×标度因数-Y；

fog_z1＝温度补偿后的角速度×标度因数-Z；

其中，fog_x1为经静态误差补偿后的X轴角速度修正值，fog_y1为经静态误差补偿后的Y轴角速度修正值，fog_z1为经静态误差补偿后的Z轴角速度修正值，X为X轴静态误差系数，Y为Y轴静态误差系数，Z为Z轴静态误差系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤B所述温度补偿后的角速度采用下述数据格式转换而来：

将经过温度补偿处理的温度值被耦合后产生定义温度的字符串，取出参与温度补偿运算的数据，根据硬件通信协议转换为所需的格式的温度补偿后的角速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤B所述静态误差补偿为下述公式：

fog_x1＝-((fog[0]＜＜20)|(fog[1]＜＜16)|(fog[2]＜＜8))/256×24.1063-X；

fog_y1＝-((fog[3]＜＜20)|(fog[4]＜＜16)|(fog[5]＜＜8))/256×24.0969-Y；

fog_z1＝-((fog[6]＜＜20)|(fog[7]＜＜16)|(fog[8]＜＜8))/256×24.1824-Z；

其中fog[n]，n＝9为由经过温度补偿处理的温度值进行耦合产生的定义温度的字符串，256为硬件通信协议转换系数，所述24.1063为标度因数，X为X轴静态误差系数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤C所述的动态误差补偿包括以下公式：

fog_x＝fog_x1+Lyx×fog_y1+Lzx×fog_z1；

fog_y＝fog_y1+Lxy×fog_x1+Lzy×fog_z1；

fog z＝fog_z1+Lxz×fog_x1+Lyz×fog_y1；

fog_x＝fog_x+(CCS[0][0]/cos(north_angle×PI/180.0)×cos(latitude×PI/180.0)×Wie/3600.0+CCS[1][0]×sin(latitude×PI/180.0)×Wie/3600.0+CCS[2][0]×sin(north_angle×PI/180.0)/cos(latitude×PI/180.0)×Wie/3600.0)；

fog_y＝fog_y+(CCS[0][1]/cos(north_angle×PI/180.0)×cos(latitude×PI/180.0)×Wie/3600.0+CCS[1][1]×sin(latitude×PI/180.0)×Wie/3600.0+CCS[2][1]×sin(north_angle×PI/180.0)/cos(latitude×PI/180.0)×Wie/3600.0)；

fog_z＝fog_z+(CCS[0][2]/cos(north_angle×PI/180.0)×cos(latitude×PI/180.0)×Wie/3600.0+CCS[1][2]×sin(latitude×PI/180.0)×Wie/3600.0+CCS[2][2]×sin(north_angle×PI/180.0)/cos(latitude×PI/180.0)×Wie/3600.0)；

其中，north_angle为运动物体航姿与北向的夹角，Wie为作光纤陀螺三轴的动态误差系数标定实验时的地理纬度，latitude为运动物体地理纬度，CCS矩阵将Wie和latitude加入光纤陀螺三轴的角速度修正，PI为常量π；Lyx为X轴转动时对Y轴的动态误差系数，Lzx为X轴转动时对Z轴的动态误差系数，Lxy为Y轴转动时Y轴对X轴的动态误差系数，Lzy为Y轴转动时Y轴对Z轴的动态误差系数，Lxz为Z轴转动时对X轴的动态误差系数，Lyz为Z轴转动时对Y轴的动态误差系数，fog_x为X轴角速度修正值，fog_y为Y轴角速度修正值，fog_z为Z轴角速度修正值。