[发明专利]起重机恒抬吊力大仰角抬吊力闭环控制递送法

权利要求书

1.起重机恒抬吊力大仰角抬吊力闭环控制递送吊装法，包括现有依据现场条件，主、副机各自承担的吊重，在立式重物上设置吊点，经受力验算合格进行递送吊装，其特征是，在重物重心以上相对两侧各设置一个主吊点，在重心以下设置递送吊点，且二主吊点、递送吊点、重物重心共面设置；吊点设置后按“重物重心至吊点平面垂足、垂距检测法”评估吊点设置、调整吊点位置；在主、副机垂直吊装下进行递送吊装，当副机吊点进入大仰角吊装时起，通过增设的起重机垂直吊装控制装置，副机以抬吊力设定值为基准，闭环控制副机抬送速度；被吊重物竖直后则由司机操控主、副机同步提升或回转，将重物抬吊就位。

2.起重机垂直吊装控制装置，其特征是，以抬吊力设定值转化的电信号为给定值，与测量元件反馈的起重机抬吊力转化的电信号、经误差检测器、再经控制器、执行器控制起重机的抬送速度。

3.根据权利2所述的起重机垂直吊装控制装置，其特征是，以起重机抬吊力设定值为基准，控制起重机抬送速度的闭环控制。