[发明专利]仿生湿吸爬壁机器人足垫无效
| 申请号： | 201010102173.6 | 申请日： | 2010-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN101786273A | 公开（公告）日： | 2010-07-28 |
| 发明（设计）人： | 何斌;黎明和;陆汉雄;秦海燕 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06 |
| 代理公司： | 上海正旦专利代理有限公司 31200 | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 200092*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 仿生 湿吸爬壁 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种仿生湿吸爬壁机器人足垫，其特征在于包括：微结构的曲面、中间层的仿生纤维斜片和硅胶平面；
所述微结构的曲面由足垫前端光滑曲面(1)、足垫中央平面(2)和足垫后端光滑曲面(3)依次连接组成一体；
所述中间层的仿生纤维斜片由后端仿生纤维切片(4)、中央仿生纤维切片(5)和前端仿生纤维切片(6)组成，后端仿生纤维切片(4)、中央仿生纤维切片(5)和前端仿生纤维切片(6)一侧均连接足垫中央平面(2)一侧，后端仿生纤维切片(4)、中央仿生纤维切片(5)和前端仿生纤维切片(6)与足垫中央平面(2)之间夹角分别为：25°、35°、45°；
所述硅胶平面(7)具有与所述中间层的仿生纤维斜片和微结构的曲面相对应的切片凹槽，切片凹槽(9)共有10个，具有微结构的曲面与中间层的仿生纤维斜片均通过所述凹槽固定在硅胶平面上；
所述足垫中央平面(2)的表面具有边长为0.2mm，高为0.3mm，间距为0.1mm的微结构花纹，正方形柱体斜向45°，在平面上均匀分布。
2.根据权利要求1所述的仿生湿吸爬壁机器人足垫，其特征在于所述后端仿生纤维切片(4)为3个，中央仿生纤维切片(5)为2个，前端仿生纤维切片(6)为3个。
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