[发明专利]伺服电机驱动系统的控制方法

权利要求书

1.伺服电机驱动系统的控制方法，该方法使用的硬件部分包括伺服驱动器、伺服电机、执行机构以及执行机构输出端的位置传感器，其特征在于该方法依次包括以下步骤：

(1)实时监测执行机构输出端的位置，将从执行机构输出端的位置传感器上采集到的实际位置送入伺服驱动器；

(2)伺服驱动器接收到位置指令后，与执行机构输出端位置传感器的输出做比较，产生位置误差，然后将位置误差送入位置调节单元；

(3)位置调节单元将位置误差转换成速度指令，该速度指令与速度检测单元输出的伺服电机实际速度间的差值为速度误差，速度误差送入转速调节单元；

(4)在转速调节单元中，伺服驱动器根据电机转子的位置，将速度误差转换为a、b、c三相电流指令，转速调节单元输出的电流指令与电流传感器输出的伺服电机实际电流间的差值为电流误差，该电流误差送入电流调节单元；

(5)电流调节单元将电流误差转换成伺服电机的三相电压控制指令，送入电压型逆变器；

(6)电压逆变器输出控制电压，施加到伺服电机的三相励磁单元，驱使伺服电机转动；

(7)伺服电机驱动执行机构。

2.根据权利要求1所述的伺服电机驱动系统的控制方法，其特征是：步骤(1)中是采用设置在执行机构输出端的位置传感器对执行机构进行位置监测，所述执行机构输出端的位置传感器与伺服驱动器的输入端相连。

3.根据权利要求1所述的伺服电机驱动系统的控制方法，其特征是：所述的伺服驱动器中包括位置调节单元、转速调节单元、电流调节单元、电压型逆变器，上述各单元依次连接。

4.根据权利要求1所述的伺服电机驱动系统的控制方法，其特征是：所述的伺服电机自带位置传感器。