[发明专利]并联机器人

权利要求书

1.一种并联机器人，具备：基部(12)；相对该基部可移动的可动部(14、 100)；设在该基部与该可动部之间，且使该可动部相对该基部进行3轴平移运 动的并联机械装置形式的可动部驱动机构(16)；可旋转地设置在该可动部的 手腕部(18、102)；以及使该手腕部相对该可动部进行旋转运动的手腕部驱动 机构(20)，其特征在于，

上述手腕部驱动机构具备：

以第一旋转轴(44a)为中心可旋转地与上述基部连接的空心的外侧支架 (44)；

以正交于该第一旋转轴的第二旋转轴(46a)为中心可旋转地内设在该外 侧支架内的空心的中间支架(46)；

以正交于该第二旋转轴的第三旋转轴(48a)为中心可旋转地内设在该中 间支架内的空心的内侧支架(48)；

绕该第一旋转轴旋转驱动该外侧支架的原动机(52)；以及

沿着正交于该第三旋转轴的直动轴(54a)以旋转约束状态可直动地容纳 在该内侧支架内，并且在从该内侧支架隔离的一端通过万向接头(80)与上述 手腕部连接的棒状的传动部件(54)，

该传动部件将以该第一旋转轴为中心的该外侧支架的旋转传递给上述手 腕部，使上述手腕部绕正交于该第三旋转轴的第四旋转轴(18a、106a)进行 旋转运动，

上述可动部驱动机构具备构成并联机械装置的三组连杆构造(26)，该三 组连杆构造在每分离中心角120度的固定位置与上述基部连接，在上述可动部 驱动机构动作期间，上述第四旋转轴总是相对上述第一旋转轴平行配置。

2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

上述手腕部具备以上述第四旋转轴为中心可旋转地支撑于上述可动部的 旋转部件(40)，并且在该旋转部件上设有用于安装工具的安装面(42)。

3.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

具备能够彼此独立动作的三个上述手腕部驱动机构，该三个手腕部驱动机 构的各个上述第一旋转轴互相平行配置，

上述手腕部具备：以上述第四旋转轴(106a)为中心可旋转地支撑在上述 可动部的第一旋转部件(106)；以正交于上述第四旋转轴的第五旋转轴(108a) 为中心可旋转地与该第一旋转部件连接的第二旋转部件(108)；以及以正交于 该第五旋转轴的第六旋转轴(110a)为中心可旋转地与该第二旋转部件连接的 第三旋转部件(110)，在该第三旋转部件上设有用于安装工具的安装面(112)，

第一上述手腕部驱动机构具备通过第一上述万向接头(80-1)与该第一 旋转部件连接的第一上述传动部件(54-1)，该第一上述传动部件将被第一上 述原动机旋转驱动的第一上述外侧支架的旋转传递给该第一旋转部件，使该第 一旋转部件绕上述第四旋转轴进行旋转运动，

第二上述手腕部驱动机构具备通过第二上述万向接头(80-2)与该第二 旋转部件连接的第二上述传动部件(54-2)，该第二上述传动部件将被第二上 述原动机旋转驱动的第二上述外侧支架的旋转传递给该第二旋转部件，使该第 二旋转部件绕该第五旋转轴进行旋转运动，

第三上述手腕部驱动机构具备通过第三上述万向接头(80-3)与该第三 旋转部件连接的第三上述传动部件(54-3)，该第三上述传动部件将被第三上 述原动机旋转驱动的第三上述外侧支架的旋转传递给该第三旋转部件，使该第 三旋转部件绕该第六旋转轴进行旋转运动。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的并联机器人，其特征在于，

在上述内侧支架与上述传动部件之间设有球形花键装置(54、78)。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的并联机器人，其特征在于，

上述外侧支架承载于上述基部，上述原动机与上述外侧支架邻接，并承载 于上述基部上而没有比上述外侧支架更向远离上述可动部的方向突出。