[发明专利]医学器械的监控系统

权利要求书

1.一种用于医学器械的监控系统，其中医学器械包括机器人(1)和可 由机器人(1)运动的图像采集部件(2)，此监控系统具有固定在医学器械 上的射线源(L)、远离医学器械的用于接收由射线源(L)发送的射线(LS) 的射线接收器(K)、比较装置(V)，该比较装置用于将射线(LS)在射线 接收器(K)上的入射地点(S_i)，与射线(LS)在射线接收器(K)上的一 个或多个预定的入射地点(S_S)相比较，所述射线源(L)涉及激光器，所 述射线接收器(K)涉及摄像机，将由所述激光器和所述摄像机组成的系统 设置为，使得激光器朝摄像机的方向发射激光。

2.按照权利要求1所述的监控系统，其中，所述图像采集部件(2)是 C臂X射线仪。

3.按照权利要求1或2所述的监控系统，其中，所述机器人(1)具有 沿笛卡儿坐标系六个方向的运动自由度。

4.按照权利要求1或2所述的监控系统，其中，所述比较装置(V) 设计为，当所述入射地点(S_i)偏离所述一个或多个预定的入射地点(S_S) 时输出一个信号。

5.按照权利要求1或2所述的监控系统，其中，所述一个或多个预定 的入射地点(S_S)包括规定的入射地点和与之相关的公差区(ΔS)。

6.一种医学器械的监控方法，其中医学器械包括机器人(1)和可由机 器人(1)运动的图像采集部件(2)，其中，从固定在医学器械上的射线源 (L)发送射线(LS)，由远离医学器械的射线接收器(K)接收由射线源 (L)发送的射线(LS)，以及将接收的射线(LS)在射线接收器(K)上 的入射地点(S_i)，与射线(LS)在射线接收器(K)上的一个或多个预定 的入射地点(S_S)相比较，所述射线源(L)涉及激光器，所述射线接收器 (K)涉及摄像机，将由所述激光器和所述摄像机组成的系统设置为，使得 激光器朝摄像机的方向发射激光。

7.按照权利要求6所述的方法，其中，所述图像采集部件(2)是C 臂X射线仪。

8.按照权利要求6所述的方法，其中，所述机器人(1)具有沿笛卡儿 坐标系六个方向的运动自由度。

9.按照权利要求6所述的方法，其中，当所述入射地点(S_i)偏离所 述一个或多个预定的入射地点(S_S)时输出一个信号。

10.按照权利要求9所述的方法，其中，根据信号对机器人(1)进行 校准。

11.按照权利要求6至10之一所述的方法，其中，所述一个或多个预 定的入射地点(S_S)包括规定的入射地点和与之相关的公差区(ΔS)。

12.按照权利要求6所述的方法，其中，所述机器人(1)按第一种规 定的构型运动，以及接着将入射地点(S_i)与一个或多个预定的第一入射地 点(S_S)进行比较。

13.按照权利要求12所述的方法，其中，所述机器人(1)在按第一种 构型运动后按第二种规定的构型运动，以及接着将入射地点(S_i)与一个或 多个预定的第二入射地点(S_S)进行比较。

14.按照权利要求13所述的方法，其中，所述一个或多个预定的第一 入射地点(S_S)与一个或多个预定的第二入射地点(S_S)一致。

15.按照权利要求13所述的方法，其中，所述一个或多个预定的第一 入射地点(S_S)与一个或多个预定的第二入射地点(S_S)不同。

16.按照权利要求6至10之一所述的方法，其中，在考虑机器人(1) 参数的情况下，事先确定所述一个或多个预定的入射地点(S_S)。

17.按照权利要求6至10之一所述的方法，此方法在医学器械正规运 行之外实施。