[发明专利]检测类棍状目标部件的方法

权利要求书

1.一种检测类棍状目标部件的方法，所述类棍状目标部件包括至少一个棍状的子部件，相邻的子部件之间通过铰链连接的方式连接起来，其中，针对每个子部件，执行如下搜索操作：

产生子部件的假设子部件；

对产生的假设子部件进行评估；

产生子部件的候选子部件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过使用具有二维特征的梯形来产生子部件的假设子部件，所述产生假设子部件的步骤包括：

在图像中选择预定起点，然后分别按预定步长变化梯形的高度、宽度和方向，从而得到该起点的所有假设子部件。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对产生的假设子部件进行评估的步骤包括：

根据预定特征对假设的子部件进行评估，丢弃掉一些不可能是子部件的假设子部件。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述产生子部件的候选子部件的步骤包括：

计算每个未被丢弃掉的假设子部件可能是子部件的概率；

生成子部件的候选子部件的集合。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在对产生的假设子部件进行评估的步骤中，对于每个假设子部件，在其两侧构造两个辅助假设子部件，所述辅助假设子部件与该假设子部件具有相同的高度，但是其底边的宽度分别为该假设子部件的相应底边的宽度的一半。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预定特征是下述特征中的至少一个：表示假设子部件不位于背景区域、假设子部件的最小深度小于辅助假设子部件的平均深度、假设子部件的平均深度小于辅助假设子部件的平均深度、假设子部件在3D空间中具有有效尺度。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，计算每个未被丢弃掉的假设子部件可能是子部件的概率的步骤包括：

将假设子部件分割为N个切片，并产生与每个切片相应的两个位于辅助假设子部件中的外切片；

将切割下来的每个片段的像素分成切片和外切片；

对N个切片中的第m切片中像素深度值满足|D(k，m)-D(m)|＜TI的像素以及该切片中不满足该条件的像素进行计数，其中，TI是预先设定的阈值，D(k，m)表示切片中的第k个像素的深度值，D(m)表示第m切片的平均深度值；

对于与该切片相应的两个外切片中的像素，计算其中的第p像素满足|D1(p，m)-D(m)|＞TO的像素以及所述两个外切片中不满足该条件的像素进行计数，其中，TO是预先设定的阈值，D1(p，m)表示外切片中的第p个像素的深度值；

计算第m切片中满足|D(k，m)-D(m)|＜TI的像素个数和不满足该条件的像素个数的比率Pi(m)，以及与第m切片相应的外切片中满足|D1(p，m)-D(m)|＞TO的像素个数和不满足该条件的像素个数的比率Po(m)；

利用下面的公式来计算每个假设子部件的概率Ph：

Ph=α*Σm=1NPi(m)*Po(m),]]>

其中，α是常数；

对假设子部件根据概率值由大到小的顺序进行排序，选取排在前面的至少一个假设子部件作为该子部件的有效的假设子部件。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述生成子部件的候选子部件的集合的步骤包括：

对获得的有效的假设子部件进行聚类；

在每个聚类中按照计算出来的假设子部件的概率进行排序；

选择具有较高概率的假设子部件作为子部件的候选子部件；

保存和输出该子部件的候选子部件。