[发明专利]全自动电池片印刷机抓片机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种全自动电池片印刷机抓片机械手，尤其是对太阳 能电池硅片实现抓取、传送的机械手。

背景技术

太阳能电池片印刷系统作为专用的生产设备广泛的应用在太阳 能电池硅片的生产行业，机械手是一种成熟的物料传输装置，目前已 经在生产线上大规模的应用，但传统的用于抓取硅片等轻、薄、易碎 类物料的机械手在工作传输时只能运送单片物料，采用真空吸附方式 从物料上方直接接触取片，造成物料的挤压或震动以致破损，从而降 低物料传输效率，不适应大批量生产的需要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、精度高、动作 快、能够实现两组物料同步传送、避免抓取过程中物料受到挤压、震 动的全自动电池片印刷机抓片机械手。

本发明采用如下技术方案：

本发明是在现有技术的基础上改进而成，主要改进点为：第一、 在水平运动机构中增设了前手机构和后手机构；第二、在爪片下端增 设一个托片，使抓片手只与物料的下表面接触。

其具体技术方案如下：

本发明包括垂直运动机构和水平运动机构，其特征在于在水平运 动机构中设有前手机构和后手机构，所述的前手机构和后手机构的结 构相同，其中所述前手机构)包括第一爪片安装梁和第二爪片安装梁、 手爪座、爪片、传感器安装板、磁栅及感应片；在所述手爪座的下表 面设置有一对平行的第一爪片安装梁和第二爪片安装梁，在每一个爪 片安装梁的一侧表面均布有2-5对爪片，前手机构和后手机构分别与 相应的X向直线电机的动子固定连接；所述前手机构上的第一爪片安 装梁的2-5对爪片与所述后手机构上的第一爪片安装梁的2-5对爪片 一一对应的构成第一组抓片手，所述前手机构上的第二爪片安装梁上 的2-5对爪片与后手机构上的第二爪片安装梁上的2-5对爪片一一对 应的构成第二组抓片手；传感器安装板、磁栅及感应片分别设置在手 爪座的侧壁上；在所述爪片的下端设置有托片。

本发明的工作原理是：

本发明通过两组抓片手同时对两组物料进行操作，两组物料的抓 取、传输动作同步实现，实现多个物料的同时传送，提高了工作效率。 抓放物料时，本发明机械手通过爪片上的托片与物料下表面接触，物 料受机械手单向施力，这种持片方式避免了物料可能造成的挤压、震 动，降低了物料破损率；垂直运动机构由Z向直线电机驱动，通过连 接板带动组合法兰体，组合法兰体带动X向安装座，实现机械手的抬 升、下降动作；并通过磁栅、触发板、零位传感器实现闭环控制，保 证机械手工作时高速运动和运动的准确性，对称设置在安装板两侧的 气缸承担整个机械手的重力载荷，并在机械手处于突然断电情况下起 到缓冲保护功能，且垂直方向行程、速度可调整；水平运动机构由相 应的X向直线电机的动子驱动前手机构和后手机构，实现机械手的取、 放、传递物料动作，并通过磁栅、感应片实现闭环控制，保证机械手 工作时的准确性，通过调整调平螺钉保证调整连接座的水平，从而保 证抓取物料的一致性，且水平方向行程、速度可调整。

本发明积极效果如下：本发明结构紧凑、精度高、动作快、能够 实现两组物料同步传送、避免抓取动作中物料受到挤压、震动；使用 本发明工作安全可靠，工作效率高，适于大批量生产的需要。

附图说明

附图1为本发明结构示意图；

附图2-1为垂直运动机构纵向剖视图；

附图2-2为垂直运动机构轴测图；

附图3-1为水平运动机构局部剖视图；

附图3-2为前(后)手机构的结构示意图；

附图3-3为水平运动机构的轴测图；

附图4为本发明工作流程示意图；

其中：

附图4-1为本发明机械手在等待位置示意图；

附图4-2为同步运动至取料位置示意图；

附图4-3为下降取料示意图；

附图4-4为收手取料示意图；

附图4-5为取料后抬升示意图；

附图4-6为同步运动至放料位置示意图；

附图4-7为下降放料示意图；

附图4-8为松手放料示意图；

附图4-9为放料后抬升示意图；

附图4-10为同步动动至等待位置示意图。