[发明专利]偏移遥控中心的操纵器

权利要求书

1.一种遥控中心操纵器，其在微创机器人手术过程中用于与器械支架耦合的手术器械的枢轴运动，所述手术器械包括延长轴，该轴具有近端和远端工作终端，其经配置从而通过体壁的切口插入病人的体腔，所述遥控中心操纵器包括：

联动装置底座；

由所述联动装置底座枢轴地支撑的第一联动装置，第一联动装置具有第一外壳；和

悬挂在近端枢轴接头和远端枢轴接头之间并且在其间构成第二联动装置轴线的第二联动装置，所述近端枢轴接头将所述第二联动装置与所述第一联动装置耦合，所述远端枢轴接头将所述第二联动装置与所述器械支架耦合，所述第一和第二联动装置把所述延长轴的横向运动限制为围绕旋转中心的枢轴运动，所述旋转中心沿着所述延长轴布置，所述第二联动装置具有第二外壳，所述第二外壳有凹部，所述凹部被布置在第一接头和第二接头之间并且与第一接头和第二接头相分离，从而当所述延长轴的近端向所述联动装置底座运动时，所述第一联动装置的第一外壳可以伸入凹部并且跨过所述第二联动装置轴线。

2.如权利要求1中所述的操纵器，其中所述第二联动装置在所述近端枢轴接头和远端枢轴接头之间包括拉紧的柔性构件，并且包括至少一个与该柔性构件横向啮合的导向装置，从而使所述柔性构件远离所述凹部。

3.一种遥控中心操纵器，其用于在微创机器人手术过程中限制与器械支架耦合的手术器械的位置，所述手术器械包括延长轴，该轴具有远端工作终端，其被配置为插入病人的体腔内，所述遥控中心操纵器包括：

安装底座；

平行四边形联动装置底座，其具有近端和远端，所述平行四边形联动装置底座近端与所述安装底座耦合，所述平行四边形联动装置底座近端相对于所述安装底座可围绕第一轴线旋转，所述平行四边形联动装置底座远端处于偏离所述第一轴线的轴线上；

第一连杆，其具有近端和远端，所述第一连杆近端与所述平行四边形联动装置底座远端耦合；

第二连杆，其具有近端和远端，所述第二连杆近端与所述第一连杆远端耦合，所述第二连杆被限制不能相对于所述平行四边形联动装置底座旋转；和

所述器械支架，其与所述第二连杆远端耦合，所述器械支架被限制不能相对于所述第一连杆旋转。