[发明专利]分布式非线性滤波方法无效
| 申请号： | 201010108511.7 | 申请日： | 2010-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN101795123A | 公开（公告）日： | 2010-08-04 |
| 发明（设计）人： | 周彦;李建勋;张世仓 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | H03H21/00 | 分类号： | H03H21/00;G01H17/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 分布式 非线性 滤波 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种分布式非线性滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、网络中的每一个传感器节点对目标状态方程和测量方程进行加权统计线性化处理得到加统计线性化的系统矩阵、测量矩阵以及线性化后的系统噪声与测量噪声；
步骤二、传感器节点与其相邻节点进行通信以交换局部信息贡献，并根据动态协同滤波器获得全局信息贡献；
步骤三、传感器节点根据加权统计线性化后的目标状态方程对目标当前时刻的状态进行预测，并计算对应的方差阵；然后根据步骤二中的由协同滤波器获得的全局信息贡献对目标状态进行更新，获得目标在当前时刻的状态估值。
2.根据权利要求1所述的分布式非线性滤波方法，其特征是，步骤一中所述的加权统计线性化处理包括目标状态方程和测量方程，具体如下：
目标状态方程x(k+1)＝F(k)x(k)+bx(k)+ω(k)
测量方程
其中：F(k)和Hi(k)分别为加权统计线性化以后的目标状态矩阵和测量矩阵，bx(k)和是由线性化引起的误差项，ω(k)和υi(k)为线性化以后的过程噪声和测量噪声。
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