[发明专利]一种立体视觉影像与三维虚拟物体的无缝融合方法

权利要求书

1.一种立体视觉影像与三维虚拟物体的无缝融合方法，具体为：1)采集实际立体视觉影像；2)根据特征信息提取算法对采集到得立体视觉影像和虚拟图像模型进行特征提取，进而进行立体视觉影像和虚拟图像模型的匹配；3)通过旋转匹配后的虚拟图像模型，进行匹配分值计算，以确定匹配虚拟图像模型的位姿；4)匹配虚拟图像模型的尺度调整；5)将匹配完全的虚拟图像模型代置遥操作现场的真实对象物体。

2.如权利要求1所述的立体视觉影像与三维虚拟物体的无缝融合方法，其特征在于，所述虚拟图像模型存储于模型库中，并可通过不同指令进行调用、存取模型信息。

3.如权利要求1所述的立体视觉影像与三维虚拟物体的无缝融合方法，其特征在于，步骤3)中虚拟图像模型的位姿确定的具体步骤为：建立位姿匹配的经验阀值，每旋转一次虚拟图像模型，通过计算得到实际阀值，实际阀值低于经验阀值时，认定虚拟图像模型与立体视觉影像的位姿不一致，继续旋转虚拟图像模型，当实际阀值高于经验阀值时，将此位姿记录下来，最后统计得到实际阀值最高时的虚拟图像模型位姿即与立体视觉影像中的对象物体位姿一致。

4.如权利要求1所述的立体视觉影像与三维虚拟物体的无缝融合方法，其特征在于，步骤4)中虚拟图像模型的尺度调整需要对虚拟图像模型在维度上进行缩放，缩放的比例由真实场景影像中对象物体的包容盒与相同位姿下虚拟图像模型的包容盒的尺度比作为系数，进行调整。

5.如权利要求1所述的立体视觉影像与三维虚拟物体的无缝融合方法，其特征在于，步骤5)中真实场景中对象物体等尺度的虚拟图像模型被放回到真实场景中，需要进行从世界坐标系到相机坐标系的转换。