[发明专利]两足机器人智能泵阀的协同控制方法与执行器装置

权利要求书

1.两足机器人智能泵阀的协同控制方法，其特征在于，具体步骤为：采用微控制器MCU实时采样两足机器人的足底压力变化和工作状态，通过系统辨识算法辨识出当前状态和需要施加的控制量，采用智能控制算法实时控制伺服阀的阀口开度，同时通过控制液压泵电动机的转速来控制系统的流量。

2.两足机器人智能泵阀的执行器装置，其特征在于，包含复位弹簧与传感单元的液压缸，液压缸内安装有传感单元，在液压缸的有杆腔内安装有复位弹簧，液压缸无杆腔与受微控制器MCU控制的泵阀混合控制系统相连接；基于微控制器MCU的功率控制单元按照事先编制好的程序，在智能控制算法的控制作用下，控制伺服阀开口和油泵电动机转速产生的容积变化，使得执行器装置协同工作。

3.如权利要求2所述的两足机器人智能泵阀的执行器装置，其特征在于，所述的泵阀混合控制系统的第一种控制方案简述如下：一种以泵阀混合控制方法控制的机器人执行器，油箱与单向泵进油口连接，单向泵出油口与单向阀连接，单向泵转轴与直流电机连接，单向阀与稳压的蓄能器、压力传感器及进油伺服阀连接，进油伺服阀与单出杆液压缸及回油伺服阀连接，回油伺服阀与油箱连接，单出杆液压缸的传感单元通过信号线与控制器连接，控制器通过信号线与稳定压力检测信号的压力传感器连接，控制器还通过控制线与直流电机、进油伺服阀和回油伺服阀连接。

4.如权利要求2所述的两足机器人智能泵阀的执行器装置，其特征在于，所述的泵阀混合控制系统的第二种控制方案简述如下：一种以泵阀混合控制方法控制的机器人执行器，油箱与单向泵进油口连接，单向泵出油口与单向阀连接，单向泵转轴与直流电机连接，单向阀与单出杆液压缸及回油伺服阀连接，回油伺服阀与油箱连接，单出杆液压缸的传感单元通过信号线与控制器连接，控制器通过控制线与直流电机和回油伺服阀连接。

5.如权利要求2所述的两足机器人智能泵阀的执行器装置，其特征在于，所述的泵阀混合控制系统的第三种控制方案简述如下：一种以泵阀混合控制方法控制的机器人执行器，油箱与单向泵进油口连接，单向泵出油口与单向阀连接，单向泵转轴与直流电机连接，单向阀与单出杆液压缸、蓄能器及回油伺服阀连接，回油伺服阀与油箱连接，单出杆液压缸的传感单元通过信号线与控制器连接，控制器通过控制线与直流电机和回油伺服阀连接。