[发明专利]运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器

权利要求书

1.一种运动控制器的构成方法，其特征在于，包括如下步骤：

A)分别构建运动控制器的组成部分，每种组成部分有一个或多个；

B)分别封存所述运动控制器的组成部分；

C)分别关联所述组成部分，得到需要的运动控制器；

所述步骤A)进一步包括如下步骤：

A1)构建所述组成部分的功能结构；

A2)在所述功能结构上构建所述组成部分的、可设置的输入和输出指 针；

所述步骤C)进一步包括：设置所述各组成部件的输入和输出指针， 使其相互联接。

2.根据权利要求1所述的运动控制器的构成方法，其特征在于，所述步 骤B)进一步包括将所述步骤A)中得到的各组成部分作为一个整体存储。

3.根据权利要求1-2任意一项所述的运动控制器的构成方法，其特征在 于，所述组成部分包括：

规划器：用于根据设定的运动模式和运动参数实时计算规划位置和规 划速度，生成所需的速度曲线；

伺服控制器：用于根据设定的控制算法和控制参数，实时计算控制量；

数字输入组件：用于实现输入/输出滤波和逻辑变换；

数字输出组件：用于实现逻辑变换；

编码器输入组件：用于位置信息反馈；

脉冲输出组件：用于实现步进电机的位置和速度控制；

模拟量输入组件：用于实现各种物理量的反馈；

模拟量输出组件：用于实现各种执行机构的控制；以及

轴：用于将所述各个组件结合在一起。

4.一种运动控制器的构成装置，其特征在于，包括：

组成部分模块：包括多种组成部分，所述组成部分用于构成所述运 动控制器；所述每种组成部分有一个或多个；

封存模块：用于将所述组成部分封装为单独的单元；以及

设置模块：用于设置所述各单元的关联关系。

所述各组成部分进一步包括用于实现其本身功能的功能实现单元和 用于存放其输入以及输出连接的其他组成部分地址或标记的输入输出指针单 元；

所述设置模块进一步包括用于设置所述组成部分中输入输出指针单 元的指针设置单元。

5.一种运动控制器，其特征在于，包括多个构成所述运动控制器的组成 部分，所述多个组成部分分别包括用于完成其本身功能的功能单元和用于限定 该组成部分关联的其他组成部分的指针单元；所述每个组成部分通过其指针单 元相互关联；

所述组成部分包括：

规划器：用于根据设定的运动模式和运动参数实时计算规划位置和规 划速度，生成所需的速度曲线；

伺服控制器：用于根据设定的控制算法和控制参数，实时计算控制量；

数字输入组件：用于实现输入/输出滤波和逻辑变换；

数字输出组件：用于实现逻辑变换；

编码器输入组件：用于位置信息反馈；

脉冲输出组件：用于实现步进电机的位置和速度控制；

模拟量输入组件：用于实现各种物理量的反馈；

模拟量输出组件：用于实现各种执行机构的控制；以及

轴：用于将所述各个组件结合在一起。