[发明专利]双起升场桥双吊具同步控制系统

权利要求书

1.一种双起升场桥双吊具同步控制系统，其特征在于，包括分别控制两个吊具的两个闭环控制器，所述两个闭环控制器之间连接可调节同步的补偿运算单元；每个所述的闭环控制器包括依次顺序连接的可对信号进行类型转换的位移给定单元、可进行数字运算的吊具位置控制器、可对信号进行处理的速度给定单元、可进行数字运算的吊具速度控制器、驱动吊具运动的功率驱动单元和吊具起升电机；所述吊具起升电机的输出端和位移给定部件的输入端之间连接吊具位置检测单元；所述吊具起升电机输出端和速度给定部件的输入端之间连接可实时估计吊具速度的吊具速度估计单元。

2.根据权利要求1所述的双起升场桥双吊具同步控制系统，其特征在于，所述的可调节同步状态的补偿运算单元至少包括速度补偿器和位置补偿器中的一种，所述速度补偿器的输入端连接每个闭环控制器中的吊具速度估计单元的输出端，速度补偿器的输出端连接每个闭环控制器中速度给定单元的输入端；所述两个闭环控制器的吊具起升电机输出端通过位置补偿器反馈给一个闭环控制器中的位移给定单元。

3.根据权利要求1所述的双起升场桥双吊具同步控制系统，其特征在于，所述吊具操作指令通过操作模式切换逻辑单元连接到两个闭环控制器的位移给定单元。

4.根据权利要求2所述的双起升场桥双吊具同步控制系统，其特征在于，所述的速度同步补偿器的输出端通过速度同步补偿逻辑单元连接到两个闭环控制器的速度给定单元。

5.根据权利要求3所述的双起升场桥双吊具同步控制系统，其特征在于，所述的位置补偿器通过位置同步补偿逻辑单元连接到其中一个闭环控制器中的位移给定单元。