[发明专利]伺服模具缓冲机构的控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其是把伺服电动机(32)作为驱动源，产生针对压力 机械(10)的滑块(16)的力的模具缓冲机构(22)的控制装置，其特征在于，

具备：第一力指令部(36)，对所述模具缓冲机构(22)指令预先设定的 第一力指令值；

力检测部(34)，检测所述模具缓冲机构(22)产生的力；

电动机速度指令部(42)，指令所述伺服电动机(32)的速度；

电动机速度检测部(40)，检测所述伺服电动机(32)的速度；

电动机速度控制部(44)，控制所述伺服电动机(32)的速度；

极大点判定处理部(46)，判定通过所述力检测部(34)检测到的在所述 滑块(16)和所述模具缓冲机构(22)碰撞后产生的力的力检测值到达极大点 附近；

第二力指令部(52)，生成把达到极大点附近时的所述力检测值作为初始 值减少到所述第一力指令值的第二力指令值；

速度指令运算部(38)，根据所述第一力指令值或所述第二力指令值和所 述力检测值的差运算第一速度指令值；和

速度修正量运算部(50)，根据针对所述滑块(16)的指令速度、所述滑 块(16)的速度的检测值或所述第二力指令值，求出所述伺服电动机(32)的 速度修正量，

在所述力检测值达到极大点之前，所述速度指令运算部(38)使用所述 第一力指令值运算第一速度指令值，所述速度修正量运算部(50)根据针对所 述滑块(16)的指令速度或所述滑块(16)的速度的检测值求出所述速度修正 量，

在所述力检测值达到极大点之后，所述速度指令运算部(38)使用所述 第二力指令值运算第一速度指令值，所述速度修正量运算部(50)根据所述第 二力指令值的微分乘以常数得到的值与针对所述滑块(16)的指令速度或所述 滑块(16)的速度的检测值之和，来求出所述速度修正量，

所述电动机速度指令部(42)把所述第一速度指令值与所述速度修正量 之和作为向所述电动机速度控制部(44)发送的第二速度指令值。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第二力指令部(52)，指数函数地把所述第二力指令值从所述初始值 减小到所述第一力指令值。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第二力指令部(52)，一次函数地把所述第二力指令值从所述初始值 减小到所述第一力指令值。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述极大点判定处理部(46)，根据所述力检测值的微分值成为预先设定 的值以下，来判定达到了极大点。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述极大点判定处理部(46)，根据从所述伺服电动机(32)的速度检测 值换算的模具缓冲机构速度与所述滑块速度的速度差成为预先设定的值以下， 来判定达到了极大点。