[发明专利]基于电动助力转向系统的无人驾驶车辆转向自动控制装置

权利要求书

1.一种基于电动助力转向系统的无人驾驶车辆转向自动控制装置，其特征在于，该装置包括双刀双掷切换开关，由微处理器、CAN总线通讯接口、DA转换器、电压跟随器构成的控制单元，以及十位绝对式光电编码器构成的转向测量单元；所述控制单元的微处理器通过CAN总线通讯接口与上位计算机通讯，接受转向控制指令：所述的十位绝对式光电编码器的输出端与控制单元的微处理器输入端相连；该双刀双掷切换开关将原车的电动助力转向系统的扭矩传感器输出与原车电动助力转向系统的电子控制单元切断，使本装置控制单元的输出端接入原车电动助力转向系统的电子控制单元；本装置的控制单元内各部件的连接关系为：微处理器的输出端通过光电隔离器与DA转换器的输入端相连，DA转换器的输出端与电压跟随器的输入端相连，电压跟随器的输出端为本装置控制单元的输出端；上述十位绝对式光电编码器安装在原车的转向柱上，双刀双掷切换开关固定在车内适当位置。