[发明专利]驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序

说明书

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序。

背景技术

在现有技术中，作为辅助驾驶员的驾驶的装置，已知将车辆周边的图像显示于显示器的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置将由设置在车辆外部的摄像机拍摄的车辆周边的图像数据，显示于配置在驾驶席附近的显示器。

在这样的驾驶辅助装置中，由于摄像机的设置位置、设置角度的偏差，在显示器中显示的图像的位置、角度也可能会产生偏差。还提出了在这样的情况下，用于调整显示于显示器的图像的位置、角度的驾驶辅助系统的方案。例如，提出有下述的驾驶辅助系统，为了能够以比较简单的操作进行鸟瞰图像的调整，将对鸟瞰图像进行俯瞰变换后的图像与用于表示车辆的左右端的延长线的引导线一同显示于显示装置，由用户修正该俯瞰变换后的图像和引导线的偏差(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2008-205928号公报(0160段)

还提出有将由摄像机取得的图像数据存储在存储器中，输出对存储在该存储器中的图像数据进行合成后的合成图像的装置。该装置，在合成图像数据并生成合成图像时，例如参照与摄像机的设置位置和车辆的运动特性等对应的参数。于是，在摄像机的设置位置、车辆的运动特性等变化时，由于参数不对应于变化后的状态，可能使得合成图像产生变形、偏差。但是，在上述现有的驾驶辅助系统中，只是能够修正俯瞰图像中的图像与引导线的偏差，而不能够将生成合成图像时使用的参数修正为适当的值。

发明内容

本发明鉴于上述内容而提出，目的在于提供驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序，即使在摄像机的设置位置、车辆的运动特性等变化的情况下，也能够合成记录在记录单元中的图像数据并显示正确的合成图像。

为了解决上述问题，以达上目的，第一方面所述的驾驶辅助装置包括：摄像单元，其对车辆的周边进行摄像；记录单元，其对上述摄像单元所摄取的上述车辆的周边的图像数据进行记录；移动状态确定单元，其取得与上述车辆的移动相关的移动信息，基于该取得的移动信息确定该车辆的移动状态；合成图像生成单元，其基于上述移动状态确定单元所确定的移动状态，合成记录在上述记录单元的上述图像数据，生成包含上述车辆的位置的区域的合成图像；显示单元，其显示上述合成图像生成单元所生成的上述合成图像；以及校正单元，其在基准标识配置在上述摄像单元能够摄取的范围的路面上且上述车辆旋转时，基于与该旋转相对应地由上述合成图像生成单元所生成的上述合成图像所包含的上述基准标识的配置、和在上述合成图像上重叠显示的上述基准标识的与上述旋转对应的预测配置，对上述移动状态确定单元基于上述移动信息确定作为上述移动状态的旋转时使用的旋转参数进行校正。

此外，第二方面所述的驾驶辅助装置是，在第一方面所述的驾驶辅助装置中，上述校正单元在上述基准标识配置在上述摄像单元能够摄取的范围的路面上且上述车辆直线移动时，基于与该直线移动相对应地由上述合成图像生成单元所生成的上述合成图像所包含的上述基准标识的配置、和在上述合成图像上重叠显示的上述基准标识的与上述直线移动对应的预测配置，对上述移动状态确定单元基于上述移动信息确定作为上述移动状态的移动距离时使用的距离参数进行校正。

此外，第三方面所述的驾驶辅助装置是，在第一或第二方面所述的驾驶辅助装置中，包括俯瞰图像生成单元，其基于上述摄像单元所摄取的上述车辆的周边的图像数据，生成包含上述车辆的位置的区域的俯瞰图像，上述校正单元在上述基准标识配置在上述摄像单元能够摄取的范围的路面上时，基于上述俯瞰图像生成单元所生成的上述俯瞰图像所包含的上述基准标识的配置、和在上述俯瞰图像上重叠显示的上述基准标识的与俯瞰变换对应的预测配置，对上述俯瞰图像生成单元生成上述俯瞰图像时使用的俯瞰参数进行校正。