[发明专利]蛙式机器人腿部弹跳机构

权利要求书

1.一种蛙式机器人腿部弹跳结构，其特征在于，包括：

一曲柄滑块机构，由导杆(1)、滑块(2)、髋关节(4)、关节(5)、斜撑杆(6)、中间关节(7)和大腿(8)组成，在导杆上装有拉力弹簧(3)，拉力弹簧(3)两端分别与滑块(2)和髋关节(4)相连，滑块(2)下方与关节(5)螺栓固接，关节(5)与中间关节(7)通过斜撑杆(6)连接，中间关节(7)周向固定于大腿(8)中部；

一腿部机构总成，由大腿(8)、大腿连杆(9)、膝关节(10)、小腿连杆(11)、小腿(12)和踝关节(13)组成，大腿(8)上端和髋关节(4)相连，下端与膝关节(10)相连，小腿(12)上端与膝关节(10)相连，下端与踝关节(13)相连，大腿连杆(9)两端分别铰接于中间关节(7)和膝关节(10)，小腿连杆(11)两端分别铰接于膝关节(10)和踝关节(13)；

一脚部机构，包括一脚部(14)，采用弧形结构，上端与踝关节(13)相连，下端底部粘贴有足垫(15)。

2.根据权利要求1所述的蛙式机器人腿部弹跳结构，其特征在于：所述拉力弹簧(3)套于导杆(1)上，可在滑块(2)的作用下形变。

3.根据权利要求1所述的蛙式机器人腿部弹跳结构，其特征在于：所述中间关节(7)、大腿(8)、大腿连杆(9)和膝关节(10)组成四杆机构；所述膝关节(10)、小腿连杆(11)、小腿(12)、踝关节(13)组成四杆机构。

4.根据权利要求1所述的蛙式机器人腿部弹跳结构，其特征在于：所述导杆(1)、大腿(8)、小腿(12)、脚部(14)的长度均相等。

5.根据权利要求1所述的蛙式机器人腿部弹跳结构，其特征在于：所述脚部(14)由弹性材料制成。