[发明专利]双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置

说明书

技术领域

本发明属于拟人机器人手技术领域，特别涉及一种双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置的结构设计。

背景技术

机器人手作为机器人不可或缺的一部分，相对于机器人的其它部分，机器人手具有关节自由度多、体积小，非常灵巧、控制复杂等特点与难点。机器人手主要用于对物体的抓持和空间移动以及作手势等其它手部动作。目前现有的灵巧手虽然控制灵活，但是电机数量多，结构非常复杂，控制难度相当大，制造和维护成本非常高，这些因素阻碍了灵巧手型机器人手在现实生活中的广泛推广应用。近年来快速发展的耦合抓取型机器人手和欠驱动抓取型机器人手虽然不具备灵巧手的高灵活度，但是电机数量少，结构简单，控制容易，大大降低了制造和使用成本，并且能较好抓取常见物体，成为发展和研究的热点。

已有的一种双关节并联欠驱动机器人手指装置，如中国发明专利CN 101633178A，包括基座、电机、近关节轴、远关节轴和末端指段，还包括分别实现耦合和欠驱动转动的传动机构以及多个簧件解耦装置等。当手指碰触物体前实现多关节耦合转动的效果，当手指碰触物体后采用多关节欠驱动方式抓取物体。该装置的不足之处为：该装置由于采用了两套传动机构分别实现耦合和欠驱动抓取，使得整个手指结构复杂，制造加工成本高；该装置耦合传动机构和欠驱动传动机构相互影响，虽然采用了三个簧件来解耦，但内耗了电机的功率；该装置的两套传动机构平行排列，再加上多个簧件在关节轴上安装，致使手指过于粗大，增加了制造、安装和维护成本和难度。

发明内容

本发明的目的是为了克服已有技术的不足之处，提供一种双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置，该装置能实现耦合转动与欠驱动转动相结合的效果，能耦合拟人化抓取，且具备欠驱动自适应功能，结构紧凑，制造、维护成本低，外形与人手指相似，适用于拟人机器人手。

本发明采用如下技术方案：

本发明所述的一种双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置，包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段和电机，所述的电机设置在基座中，电机的输出轴与近关节轴相连；所述的近关节轴套设在所述的基座中，所述的远关节轴套设在第一指段中，所述的第二指段套固在所述的远关节轴上；其特征在于：该双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置还包括第四传动轮、第一滑块、第二滑块、第一齿轮、齿条、第一簧件、第二簧件和柔性件；所述的第一指段套固在近关节轴上；所述的第四传动轮套设在近关节轴上，第四传动轮与基座固接；所述的柔性件一端与基座固接，另一端从第一指段下部穿过与第一指段中部或上部固接；所述的第一滑块镶嵌在第一指段的第一槽中，且与所述的柔性件接触，抓取物体时沿垂直于柔性件方向滑动；第二滑块镶嵌在第一指段的第滑槽中，所述的齿条与第二滑块固接，所述的第一齿轮套固在远关节轴上，第一齿轮与齿条啮合；所述的第一槽和第二槽平行，第一滑块与第二滑块活接触；所述的第一簧件设置在第一指段中并且第一簧件的两端分别与第一指段和第一滑块相连接；所述的第二簧件设置在第一指段和第二指段之间并且第二簧件的两端分别与第一指段和第二指段相连接，或者所述的第二簧件设置在第一指段中并且第二簧件的两端分别与第二滑块和第一指段相连接。

本发明所述的一种双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置，包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段和电机，所述的电机设置在基座中，电机的输出轴与近关节轴相连；所述的近关节轴套设在所述的基座中，所述的远关节轴套设在第一指段中，所述的第二指段套固在所述的远关节轴上；其特征在于：该双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置还包括第四传动轮、第一滑块、第二滑块、第一齿轮、齿条、第一簧件、第二簧件、第三簧件和柔性件；所述的第一指段套接在近关节轴上；所述的第三簧件的两端分别连接第一指段和近关节轴；所述的第四传动轮套设在近关节轴上，第四传动轮与基座固接；所述的柔性件一端与基座固接，另一端从第一指段下部穿过与第一指段中部或上部固接；所述的第一滑块镶嵌在第一指段的第一槽中，且与所述的柔性件接触，抓取物体时沿垂直于柔性件方向滑动；第二滑块镶嵌在第一指段的第二槽中，所述的齿条与第二滑块固接，所述的第一齿轮套固在远关节轴上，第一齿轮与齿条啮合；所述的第一槽和第二槽平行，第一滑块与第二滑块活接触；所述的第一簧件设置在第一指段中并且第一簧件的两端分别与第一指段和第一滑块相连接；所述的第二簧件设置在第一指段和第二指段之间并且第二簧件的两端分别与第一指段和第二指段相连接，或者所述的第二簧件设置在第一指段中并且第二簧件的两端分别与第二滑块和第一指段相连接。