[发明专利]沿架空高压输电线路自动除冰的机器人

权利要求书

1.一种沿架空高压输电线路自动除冰的机器人，其特征在于：它包括 大臂伸缩机构(2)；

两伸缩机械手机构(1，1’)，两伸缩机械手机构(1，1’)下端与大臂伸缩机构(2)两端的转 动机构连接，两伸缩机械手机构(1，1’)可围绕铅垂轴转动；

除冰机构(42)，除冰机构(42)设于伸缩机械手机构(1)的顶端；

行走轮机构(3)，由行走轮(10)和行走轮驱动机构(5)组成，行走轮驱动机构(5)与伸缩 机械手机构(1)的上端连接；

夹紧机构(4)，夹紧机构(4)与伸缩机械手机构(1)连接，夹紧机构(4)可随着伸缩机械手机构 (1)的伸缩夹紧/松开输电线(11)。

2.根据权利要求1所述的沿架空高压输电线路自动除冰的机器人，其特征在于：大臂伸缩 机构(2)中，左臂箱(24)通过两对导轨(41)与右臂箱(25)滑动连接，大臂电动机 (26)设于右臂箱(25)中，大臂电动机(26)的输出轴与行走丝杠(29)一端连接，与行 走丝杆(29)相对应的行走螺母(30)固定在左臂箱(24)内。

3.根据权利要求1或2所述的沿架空高压输电线路自动除冰的机器人，其特征在于：伸缩 机械手机构(1)中，上箱(35)通过两对升降导轨(18)与下箱(36)滑动连接，升降电机(12) 设于下箱(36)中，升降电机(12)的输出轴与升降丝杆(15)一端连接，与升降丝杆(15)对应的 升降螺母(16)固定在上箱(35)内，下箱(36)通过连接件(19)与转动机构连接。

4.根据权利要求1或2所述的沿架空高压输电线路自动除冰的机器人，其特征在于：除冰 机构(42)中，铣刀驱动电机(43)通过连接板(44)与伸缩机械手机构(1)的上箱(35) 接，连接板(38)与上箱(35)上的楔形块(45)连接，铣刀(46)位于铣刀驱动电机(43)下方，铣 刀驱动电机(43)通过套筒(47)与铣刀(46)连接。

5.根据权利要求1或2所述的沿架空高压输电线路自动除冰的机器人，其特征在于：转动 机构中，连接件(19)与大臂伸缩机构(2)两端的转动连接板(21)连接，大齿轮(20)固定在 连接件(19)上，转动电机(22)固定在转动连接板(21)上，转动电机(22)的输出轴与小 齿轮(23)连接。

6.根据权利要求1或2所述的沿架空高压输电线路自动除冰的机器人，其特征在于：行走 轮机构(3)中，行走轮驱动机构(5)的驱动电机(6)与上箱(35)一侧的伸出板(7)连接， 驱动电机(7)的输出轴与行走轮(10)的支撑轴(9)连接。

7.根据权利要求1或2所述的沿架空高压输电线路自动除冰的机器人，其特征在于：夹紧 机构(4)中，弯夹杆(34)一端设有夹体(37)，弯夹杆(34)另一端通过下箱固定轴(32) 与转动杆(31)一端连接，转动杆(31)另一端与固定在上箱(35)上的上箱固定轴(33)连 接，下箱固定轴(32)置于上箱(35)上的滑槽(38)中并固定在下箱(36)外表面上。