[发明专利]切割机器人双驱动装置及其控制方法

权利要求书

1.一种切割机器人双驱动装置，该装置包括右底座导轨(1)、与所述的右底座导轨(1)相平行的左底座导轨(17)、固定在所述的右底座导轨(1)上的右横梁支架(7)、固定在所述的左底座导轨(17)上的左横梁支架(11)、两端部分别固定在所述的右横梁支架(7)与左横梁支架(11)上的横梁(2)、PLC控制单元(15)，其特征在于：所述的左横梁支架(11)安装有左伺服电机(12)，所述的右横梁支架(7)上安装有右伺服电机(18)，所述的左伺服电机(12)和右伺服电机(18)的规格完全相同，所述的PLC控制单元(15)分别与所述的左伺服电机(12)和右伺服电机(18)相电连接以控制其工作，所述的左伺服电机(12)上的编码器单元与所述的PLC控制单元(15)相电连接，所述的右伺服电机(18)上的编码器单元与所述的PLC控制单元(15)相电连接，所述的左伺服电机(12)上的编码器单元将当前的码盘值传输给所述的PLC控制单元(15)，所述的右伺服电机(18)上的编码器单元将当前的码盘值传输给所述的PLC控制单元(15)，所述的PLC控制单元(15)将所述的左伺服电机(12)的码盘值与所述的右伺服电机(18)的码盘值进行比较，所述的PLC控制单元(15)上设置有报警器，当所述的左伺服电机(12)的码盘值与所述的右伺服电机(18)的码盘值的差值大于等于预存在PLC控制单元内的阀值时，所述的PLC控制单元(15)上的报警单元开始报警，所述的左伺服电机(12)和右伺服电机(18)暂停工作，当两者的差值小于预存在所述的PLC控制单元内的阀值时，所述的左伺服电机(12)和右伺服电机(18)正常工作。

2.一种实现如权利要求1所述的切割机器人双驱动装置的控制方法，其特征在于：

步骤一、将所述的切割机器人双驱动系统进行初始化配置，使得所述的左伺服电机(12)与右伺服电机(18)的双驱位置偏差为零；

步骤二、将所述的左伺服电机(12)的编码器单元上当前的码盘值传输给所述的PLC控制单元(15)，与此同时也将所述的右伺服电机(18)的编码器单元上当前的码盘值传输给所述的PLC控制单元(15)，所述的PLC控制单元(15)将所述的左伺服电机(12)的码盘值与所述的右伺服电机(18)的码盘值进行比较；当两个码盘值的差值大于等于阀值时，所述的PLC控制单元(15)上的报警器开始报警，并且停止驱动所述的左伺服电机(12)与所述的右伺服电机(18)工作；当两个码盘值的差值小于阀值时，所述的左伺服电机(12)、右伺服电机(18)以及PLC控制单元(15)正常工作。