[发明专利]地形自适应仿生踝关节装置

权利要求书

1.一种地形自适应仿生踝关节装置，包括小腿干接口座(1)，液压缸连接套(2)， 回转式微型液压缸体(3)，回转式微型液压缸体(3)两侧安装有液压缸密封板 (4)，回转式微型液压缸体(3)内充满油液，所述回转式微型液压缸体(3) 内腔为扇形主腔室，扇形主腔室下端中部连接有活塞转轴(6)，活塞转轴(6) 上面固定连接有旋转式液压活塞(5)，旋转式液压活塞(5)将扇形主腔室分隔 为左、右两个腔室(A，B)，且左、右腔室(A，B)分别与跖屈管路和背屈管路 相连通，跖屈管路和背屈管路内分别设有位于回转式微型液压缸体(3)底部的 跖屈、背屈阻尼调节系统，其特征在于，所述跖屈、背屈阻尼调节系统各由阻 尼调节器固定套、阻尼调节器、阻尼控制弹簧、截流针阀四个部件组成，其中 阻尼调节器固定套通过螺纹连接安装于回转式微型液压缸体(3)侧向通孔中， 阻尼调节器通过螺纹连接安装于阻尼调节器固定套内通孔中，截流针阀则通过 其尾部圆盘安装于阻尼调节器固定套顶部通孔，阻尼控制弹簧安装于截流针阀 与阻尼调节器之间，当阻尼调节器旋进或旋出时，阻尼控制弹簧的压缩量则随 之增加或减少，从而控制截流针阀轴向后移的阻力，进而控制油液顶开截流针 阀的阻力。