[发明专利]电动机控制装置和车辆用转向装置用的电动机控制装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置，用于控制具有转子以及与所述转子相对的定子的电动机，所述电动机控制装置包括：

电流驱动部，其以依据作为控制上的旋转角的控制角旋转的旋转坐标系的轴电流值驱动所述电动机；

控制角运算部，其在规定的各运算周期中，通过在控制角的上一次值上加上相加角来求出控制角的本次值；

转矩检测部，其用于检测施加在由电动机驱动的驱动对象上的除了电动机转矩之外的转矩；

指示转矩设定部，其设定应该施加在所述驱动对象上的指示转矩；以及

相加角运算部，其通过进行基于转矩偏差的比例积分控制，计算应该加在所述控制角上的所述相加角，其中，所述转矩偏差是由所述指示转矩设定部设定的指示转矩和由所述转矩检测部检测的转矩之间的转矩偏差。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其中，

所述相加角运算部包括位置型比例积分运算部，所述位置型比例积分运算部包括：

比例项运算部，其在所述转矩偏差上乘上比例增益来求出比例项；

积分项运算部，其在所述转矩偏差上乘上积分增益，且针对多个运算周期对该乘算值进行积分，从而求出积分项；以及

加法部，其将所述比例项和积分项相加，

所述电动机控制装置还包括：

异常监视部，其用于判断是否发生控制异常；以及

初始化部，其在通过所述异常监视部判断为发生控制异常的异常时，将所述积分项初始化。

3.根据权利要求1所述的电动机控制装置，还包括：

异常监视部，其用于判断是否发生控制异常，

其中，所述相加角运算部包括：

位置型比例积分运算部，其包括：比例项运算部，其在所述转矩偏差上乘上比例增益来求出比例项；积分项运算部，其在所述转矩偏差上乘上积分增益，且针对多个运算周期对该乘算值进行积分，从而求出积分项；以及，加法部，其将所述比例项和积分项相加；

速度型比例积分运算部，其包括：比例要素运算部，其在所述转矩偏差的各运算周期之间的变化量上乘上比例增益来求出比例要素；积分要素运算部，其在所述转矩偏差上乘上积分增益来求出积分要素；加法部，其将所述比例要素和积分要素相加；以及积分处理部，其用于进行针对多个运算周期对所述加法部的加算结果进行积分的积分运算；以及

运算控制部，其在通过所述异常监视部判断为未发生控制异常的正常时，使所述速度型比例积分运算部有效，在通过所述异常监视部判断为发生了控制异常的异常时，将所述积分项初始化并且使所述位置型比例积分运算部有效。

4.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其中，

所述相加角运算部包括速度型比例积分运算部，所述速度型比例积分运算部包括：

比例要素运算部，其在所述转矩偏差的各运算周期之间的变化量上乘上比例增益来求出比例要素；

积分要素运算部，其在所述转矩偏差上乘上积分增益来求出积分要素；

加法部，其将所述比例要素和积分要素相加；以及

积分处理部，其用于进行针对多个运算周期对所述加法部的加算结果进行积分的积分计算；

所述电动机控制装置还包括：

异常监视部，其用于判断是否发生控制异常；以及

积分值复位部，其在通过所述异常监视部判断为发生了控制异常的异常时，将所述积分处理部的积分值复位为在所述转矩偏差上乘上所述比例增益后的值。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的电动机控制装置，其中，

所述异常监视部在所述相加角的绝对值大于等于规定的阀值的次数持续规定次数时判断为控制异常。

6.根据权利要求2～4中任一项所述的电动机控制装置，其中，

所述异常监视部在通过所述转矩检测部检测到的转矩是规定的饱和值时判断为控制异常。