[发明专利]一种线控转向系统的路感电机控制方法有效
| 申请号： | 201010138785.0 | 申请日： | 2010-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN101860305A | 公开（公告）日： | 2010-10-13 |
| 发明（设计）人： | 李芳珍 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | H02P7/06 | 分类号： | H02P7/06;B62D5/04 |
| 代理公司： | 合肥诚兴知识产权代理有限公司 34109 | 代理人： | 汤茂盛 |
| 地址： | 241009 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 转向 系统 感电 控制 方法 | ||
1.一种线控转向系统的路感电机控制方法，其特征在于：路感电机力矩控制器接收汽车转向盘的转角信号和转向电机的电流信号，得到路感电机反馈至转向盘的反馈力矩Tfeebdack；路感电机力矩控制器接收转向柱的转矩信号，得到转向柱的实际转矩T；将所述的反馈力矩Tfeebdack与实际转矩T进行PI控制，输出电压信号至路感电机。
2.根据权利要求1所述的线控转向系统的路感电机控制方法，其特征在于：所述的转向电机的电流传感器实时采集转向电机的输出电流Isteermotor，并将该输出电流Isteermotor与转向电机力矩常数Kt相乘，得到转向执行系统的力矩Tsteer，所述的转向盘转角传感器实时采集方向盘的转角δsw，并将该转角δsw与转向执行系统的阻尼系数Kf相乘，得到转向执行系统自身的阻尼力矩Tf，将转向执行系统的力矩Tsteer与转向执行系统自身的阻尼力矩Tf相加，再与调整系数K相乘，得到路感电机反馈至转向盘的反馈力矩Tfeebdack。
3.根据权利要求1所述的线控转向系统的路感电机控制方法，其特征在于：所述的转矩传感器实时采集转向柱的实际转矩T，该实际转矩T是驾驶员和路感电机共同对转向盘施加的力矩。
4.根据权利要求1或2所述的线控转向系统的路感电机控制方法，其特征在于：所述的反馈力矩Tfeebdack、实际转矩T分别通过饱和控制器与PID控制器的输入端相连，PID控制器的输出端通过饱和控制器与路感电机相连。
5.根据权利要求2所述的线控转向系统的路感电机控制方法，其特征在于：用手转动方向盘到一定角度时，让方向盘自由回正，当方向盘回到中间位置时，转矩传感器测得的转矩即为转向系统自身的阻尼力矩Tf，采取同一转角与不同转角多次实验，确定转向执行系统的阻尼系数Kf。
6.根据权利要求2所述的线控转向系统的路感电机控制方法，其特征在于：所述的调整系数K的范围为0.5～2，反馈力矩Tfeebdack的范围为0～10Nm。
7.根据权利要求4所述的线控转向系统的路感电机控制方法，其特征在于：所述的PID控制器对反馈力矩Tfeebdack、实际转矩T进行抗积分饱和PI运算。
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